Outline ● What is plugin architecture? ● Why use plugin architecture? ● Designing a simplified plugin architecture ● Library used in robotics to implement plugin based system ○ Pluginlib ● Case study study for plugin architecture - MoveIt ● Limitations ● Summary 2Introduction •Abi Sivaraman •Robotics Engineer at PickNik Robotics •I work with robotic arms •MoveIt Maintainer 3What is plugin plugin architecture? Software Design Pattern that allows for developers to add functionality to a larger system without having to alter the source code of the system itself. Plug-ins are self-contained

Introduction (required): Title and brief overview of what the poster reports on. Title: Pipeline architectures in C++: overloaded pipe operator | std::expected and its monadic operations Brief programmers. One of its most characteristic patterns is composition of functions in the form of a pipeline pattern. Since C++20 we can use the ranges library with its characteristic function composition abilities thanks to the overloaded pipe operator. In this poster I show how to implement a custom pipeline framework that employs std::expected, available since C++23. An overloaded custom pipe operator

embedded software • Started using C++ in 1995 • First cross-platform project in 1994Cross-Platform Architecture Goals • Take advantage of all platforms • Focus on the compiler • Minimize boilerplate and unnecessary requiring implementations that differ depending upon the target machine architecture. • Features may be hardware: CPU architecture, SIMD instruction set, DMA controller, GPIO module, etc. • Features

fast flow of work by implementing continuous delivery i. Create the foundation of our deployment pipeline ii. Enabling fast & reliable automated testing iii. Enabling & practicing continuous integration objectives of QA & Operations to improve outcomes 2. Ch. 9 – Create the Foundations of Our Deployment Pipeline a. Enterprise Data Warehouse program by Em Campbell-Pretty - $200M, All streams of work were significantly Environments can be more production-like in a consistent and repeatable wayiii. Building a deployment pipeline 1. Commit stage – build & package software, runs automated unit tests, and code quality (static

default type for an integer literal depends on whether the target system has a 32-bit architecture or a 64-bit architecture: # 32-bit system: julia> typeof(1) Int32 # 64-bit system: julia> typeof(1) printed: hello | sort. How, then, does one construct a pipeline? Instead of using '|' inside of backticks, one uses pipeline: julia> run(pipeline(`echo hello`, `sort`)); hello This pipes the output there's only one line to sort, but we can certainly do much more interesting things: julia> run(pipeline(`cut -d: -f3 /etc/passwd`, `sort -n`, `tail -n5`)) 210 211 212CHAPTER 27. RUNNING EXTERNAL PROGRAMS

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· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 140 3.4.2 Architecture · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 711 5.1.7 Hardware and software requirements for TiFlash disaggregated storage and compute architecture · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 711 5.2 TiDB Environment · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 904 7.1.3 TiCDC architecture · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 905 7

· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 135 3.4.2 Architecture · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 706 5.1.7 Hardware and software requirements for TiFlash disaggregated storage and compute architecture · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 706 5.2 TiDB Environment Backup & Restore Overview · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 980 8.4.2 Architecture · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · ·

· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 113 3.4.2 Architecture · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 625 5.1.7 Hardware and software requirements for TiFlash disaggregated storage and compute architecture · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 625 5.2 TiDB Environment Backup & Restore Overview · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 906 8.4.2 Architecture · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · ·