复杂环境下的视觉同时定位与地图构建 章国锋 浙江大学CAD&CG国家重点实验室 SLAM: 同时定位与地图构建 • 机器人和计算机视觉领域的基本问题 • 在未知环境中定位自身方位并同时构建环境三维地图 • 广泛的应用 • 增强现实、虚拟现实 • 机器人、无人驾驶 SLAM常用的传感器 • 红外传感器：较近距离感应，常用于扫地机器人。 • 激光雷达：单线、多线等。 • 摄像头：单目、双目、多目等。 普通手机摄像头也可作为传感器 双目摄像头 微软Kinect彩色-深度（RGBD）传感器 手机上的惯性传感器（IMU） SLAM运行结果 • 设备根据传感器的信息 • 计算自身位置（在空间中的位置和朝向） • 构建环境地图（稀疏或者稠密的三维点云） 稀疏SLAM 稠密SLAM SLAM系统常用的框架 输入 • 传感器数据 前台线程 • 根据传感器数据进行跟踪求解， 实时恢复每个时刻的位姿 后台线程 虚拟/增强现实：Inside-Out方案 目前绝大多数VR头盔都采用 Outside-In的定位方案，需要在环境 中放置一个或多个传感器，活动范 围受限，不支持大范围移动的定位。 基于SLAM技术的VR/AR可以实现Inside-Out方案：将传感器固定在使用者端。 优点：不需要提前布置环境中的传感器，且没有活动范围的限制。 《The Devices of VR: Part 3 – The Future

开发环境准备 主讲人：龙良曲 开发环境 ▪ Python 3.7 + Anaconda 5.3.1 ▪ CUDA 10.0 ▪ Pycharm Community ANACONDA CUDA 10.0 ▪ NVIDIA显卡 CUDA 安装确认 路径添加到PATH CUDA 测试 PyTorch安装 管理员身份运行cmd PyCharm ▪ 配置Interpreter

预览版202112 简 要 目 录 人工智能绪论 1.1 人工智能 1.2 神经网络发展简史 1.3 深度学习特点 1.4 深度学习应用 1.5 深度学习框架 1.6 开发环境安装 1.7 参考文献 第 2 章 回归问题 2.1 神经元模型 2.2 优化方法 2.3 线性模型实战 2.4 线性回归 2.5 参考文献 第 3 章 分类问题 常见的无监督学习算法有自编码器、生成对抗网络等。 强化学习 也称为增强学习，通过与环境进行交互来学习解决问题的策略的一类算法。 与有监督学习、无监督学习不同，强化学习问题并没有明确的“正确的”动作监督信号， 预览版202112 1.2 神经网络发展简史 3 算法需要与环境进行交互，获取环境反馈的滞后的奖励信号，因此并不能通过计算预测动 作与“正确动作”之间的误差来优化网络。常见的强化学习算法有 AlphaGo 和 AlphaGo Zero 智能程序相继打败人类顶级围棋专家李世石、柯洁等；在多智能体协作的 Dota2 游戏 平台，OpenAI 开发的 OpenAI Five 智能程序在受限游戏环境中打败了 TI8 冠军队伍 OG 队，展现出了大量专业级的高层智能操作。图 1.9 列出了 2006 年~2019 年之间重大的时间 节点。 预览版202112 1.3 深度学习特点 7

������������������������������������������������������������������������������������������� 2 1.2 环境搭建������������������������������������������������������������������������������������������������� 的的历史与发展，主要模 块构成与基础操作代码演示。重点介绍 Pytorch 的各个组件、编程方式、环境 搭建、基础操作代码演示。本章对有 Pytorch 开发经验的读者来说可以直接跳 过；对初次接触 Pytorch 的读者来说，通过本章学习认识 Pytorch 框架，搭建 好 Pytorch 的开发环境，通过一系列的基础代码练习与演示建立起对深度学习 与 Pytorch 框架的感性认知。 本书内容以 本书内容以 Python 完成全部代码构建与程序演示。本章的主要目标是帮助初 次接触 Python 与 Pytorch 的读者搭建好开发环境，认识与理解 Pytorch 框架 中常见的基础操作函数、学会使用它们完成一些基础的数据处理与流程处理， 为后续内容学习打下良好基础。 好了，下面就让我们来一起开启这段 Pytorch 框架的深度学习破冰之旅。 PyTorch + OpenVINO 开发实战系列教程

如何将将原高维空间中的数据点映射到低维度的 空间中？ 2. 机器学习的类型-无监督学习 18 ✓ 强化学习（Reinforcement Learning） ✓ 用于描述和解决智能体（agent）在与环境的交 互过程中通过学习策略以达成回报最大化或实现 特定目标的问题 。 2. 机器学习的类型-强化学习 19 ✓ 机器学习方法 ✓ 模型 ✓ 损失函数 ✓ 优化算法 ✓ 模型评估指标 ??(?1, ?) + ???(?2, ?) 50 Python 的环境的安装 ⚫Anaconda ⚫Jupyter notebook ⚫Pycharm 详细教程：https://zhuanlan.zhihu.com/p/59027692 3. 机器学习的背景知识-Python基础 51 Python 的环境的安装 ⚫Anaconda https://www.anaconda.com/distribution/ com/distribution/ 通常选3.7版本，64位 可以用默认安装，右图两个选择框都勾上 52 Python 的环境的安装 ⚫Jupyter notebook 在cmd环境下，切换到代码的 目录，输入命令： jupyter notebook之后就可以 启动jupyter botebook编辑器 ，启动之后会自动打开浏览器 ，并访问http://localhost:8088 ，默认跳转到

不合格产品。 交通 自动驾驶汽车需要计算机视觉。特斯拉 (Tesla)、宝马(BMW)、沃尔沃(Volvo)和奥迪 (Audi)等汽车制造商Y已经通过摄像头、激光 雷达、雷达和超声波传感器从环境中获取图 像，研发自动驾驶汽车来探测目标、车道标 志和交通信号，从而安全驾驶。 安防 中国在使用人脸识别技术方面无疑处于领先地 位，这项技术被广泛应用于警察工作、支付识 别、机场安检，甚至在北京天坛公园分发厕 ??(?1, ?) + ???(?2, ?) 51 Python 的环境的安装 ⚫Anaconda ⚫Jupyter notebook ⚫Pycharm 详细教程：https://zhuanlan.zhihu.com/p/59027692 3. 机器学习的背景知识-Python基础 52 Python 的环境的安装 ⚫Anaconda https://www.anaconda.com/distribution/ com/distribution/ 通常选64位 可以用默认安装，右图两个选择框都勾上 53 Python 的环境的安装 ⚫Jupyter notebook 在cmd环境下，切换到代码的 目录，输入命令： jupyter notebook之后就可以 启动jupyter botebook编辑器 ，启动之后会自动打开浏览器 ，并访问http://localhost:8088 ，默认跳转到 htt

8.2 参数初始化 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168 4.9 环境和分布偏移 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170 4.9.1 深度学习的快速发展，一些在印刷版中代 码可能在PyTorch的未来版本无法正常工作。但是，我们计划使在线版本保持最新。如果读者遇到任何此类 问题，请查看安装 (page 9) 以更新代码和运行时环境。 下面是我们如何从PyTorch导入模块。 #@save import numpy as np import torch (continues on next page) 目录 5 (continued 题的答案。 Discussions7 6 https://discuss.d2l.ai/ 7 https://discuss.d2l.ai/t/2086 8 目录 安装 我们需要配置一个环境来运行 Python、Jupyter Notebook、相关库以及运行本书所需的代码，以快速入门并 获得动手学习经验。 安装 Miniconda 最简单的方法就是安装依赖Python 3.x的

llama-cpp-python 实现）、ExLlamaV2 、AutoGPTQ 、AutoAWQ 、GPTQ-for-LLaMa 、CTransformers 以及 QuIP# 。在本节中，我们将介绍如何在本地环境中使用 TGW 运行 Qwen。 1.6.1 快速开始 最简单的运行 TGW（Text Generation WebUI）的方法是使用 repo 中提供的 Shell 脚本。首先，克隆 repo bat ，在 MacOS 系统上运行 start_macos.sh ，或者在 Windows 子系统 Linux（WSL）上运行 start_wsl.bat 。另外，你也可以选择手动在 conda 环境中安装所需的依赖项。这 里以 MacOS 系统为例进行实践操作。 conda create -n textgen python=3.11 conda activate textgen pip install 代码之前，我们先对包含命令的 Shell 脚本做一个简单的介绍。我们在 Shell 脚本中提供了一些 指南，并且此处将以 finetune.sh 这个脚本为例进行解释说明。 要为分布式训练（或单 GPU 训练）设置环境变量，请指定以下变量：GPUS_PER_NODE 、NNODES、NODE_RANK 、MASTER_ADDR 和 MASTER_PORT 。不必过于担心这些变量，因为我们为您提供了默认设置。在命令行中，

空调是数据机房中电量消耗最大的设备 空调为什么那么耗电？怎么优化节能？ 低效的 冷却装 置 服务主 机工作 发热 影响空 调耗电 量原因 建筑材料 隔热和散 热性能差 不够智能 的空调控 制系统 空调缺乏对整个环境 的全面感知 空调对温度的控制 存在延迟 多 维 感 知 温 度 预 测 控 制 2. 研究目标 对数据机房的温度进行预测 ⚫ 根据机房的历史运行数据变化预测未来 XX 分钟机房的温度值，从而实现空调的预测控制。 25度 R^2：97% 模型部署和自动更新 4. 后续工作 结合温度预测模型对空调进行节能控制 ⚫ 利用温度预测模型实现强化学习节能控制 • 强化学习探索策略的制定 • 强化学习模拟实验环境 项目数据及源代码地址： http://uee.me/cu9GV THANK YOU momodel.ai

快速上手篇：动⼿训练模型和部署服务 • TensorFlow 2 开发环境搭建 • 使用 tf.keras.datasets 加载数据 • 使用 tf.data.Dataset 加载数据 • 使用 tf.keras.Model 管理模型 • Fashion MNIST 数据集介绍 • 使用 TensorFlow 2 训练分类网络 目录 TensorFlow 2 开发环境搭建 TensorFlow 2 支持的操作系统