复杂环境下的视觉同时定位与地图构建 章国锋 浙江大学CAD&CG国家重点实验室 SLAM: 同时定位与地图构建 • 机器人和计算机视觉领域的基本问题 • 在未知环境中定位自身方位并同时构建环境三维地图 • 广泛的应用 • 增强现实、虚拟现实 • 机器人、无人驾驶 SLAM常用的传感器 • 红外传感器：较近距离感应，常用于扫地机器人。 • 激光雷达：单线、多线等。 • 摄像头：单目、双目、多目等。 微软Kinect彩色-深度（RGBD）传感器 手机上的惯性传感器（IMU） SLAM运行结果 • 设备根据传感器的信息 • 计算自身位置（在空间中的位置和朝向） • 构建环境地图（稀疏或者稠密的三维点云） 稀疏SLAM 稠密SLAM SLAM系统常用的框架 输入 • 传感器数据 前台线程 • 根据传感器数据进行跟踪求解， 实时恢复每个时刻的位姿 后台线程 • 进行局部或全局优化，减少误差累积 结合双目立体视觉和超声波，实现空中精准悬停和安全航线自动生成 SLAM应用介绍 • 无人车 MobileEye、特斯拉等自动驾驶方案 以廉价的摄像头为主 Google无人车项目Waymo 使用高精度激光雷达构建地图 SLAM应用介绍 • 虚拟/增强现实：Inside-Out方案 目前绝大多数VR头盔都采用 Outside-In的定位方案，需要在环境 中放置一个或多个传感器，活动范 围受限，不支持大范围移动的定位。

构建基于富媒体大数据的弹性深度学 习计算平台 SPEAKER / 土土@七牛 AtLab Mobile —> 富媒体时代 数据存储 数据加速 数据处理 直播 点播 Connect 每天超过10亿图像上传 超过万亿小时的音视频存储 What are they？ 内容审核团队 运营分析团队 AI？ Content 分类 检测 分割 跟踪 描述 搜索 分析 … 弹性深度学习平 台 L1 L2 L3 L4 L5 原子API 基础模型 感知层1 API 感知层2 API Vision 综合API 业务逻辑API Argus机器视觉系统 可自定义开发 Argus现有系统提供 Time to be an AI Company

[探索]聊天机器人 吴金龙@爱因互动 2017年04月17日 吴金龙 • 2005~2010：北大数学院 • 推荐系统 • 2010~2011：阿里云 • PC/手机输入法 • 2011~2017：世纪佳缘 • 用户推荐、网警等数据系统 • 技术部负责人 • 一个AI负责人 • 2017~现在：爱因互动 • 技术合伙人、算法负责人 • ChatbotsChina发起人 • •Microsoft Cortana •微软小冰 2016 •Facebook Messenger •Microsoft Tay IR-Bot: 智能检索机器人 IR-Bot：检索问答系统 IR-Bot：深度学习 • 句子表示、QA匹配 基于深度学习的智能问答 IR-Bot：深度学习 • 句子表示、QQ匹配 Semantic Question Matching with Deep Tracking (DST) • 对话状态应该包含持续对话所需要的各种信息 • DST问题：依据最新的系统和用户动作，更新对话状态 • Q：如何表示对话状态 状态追踪 (DST) 旧状态 用户动作 系统动作 新状态 策略优化 Dialogue Policy Optimization (DPO) • 系统如何做出反馈动作 • 作为序列决策过程进行优化：增强学习 Milica Gašić (2014)

� ⽆量系统 � 项⽬于17年启动，先后经过了6个主要版本的 迭代 � 覆盖腾讯PCG全部业务的推荐场景，⽀持腾讯 IEG，CSIG，QQ⾳乐，阅⽂等业务的部分推 荐场景 � 袁镱 博⼠，专家⼯程师 � 研究⽅向：机器学习系统，云计算，⼤数据系统 � 负责腾讯平台与内容事业群（PCG）技术中台核 ⼼引擎：⽆量系统。⽀持⼤规模稀疏模型训练， 上线与推理 提纲 �推荐场景深度学习系统的基本问题与特点 �推荐场景深度学习系统的基本问题与特点 �推荐类模型的深度学习系统设计 � 系统维度 � 算法维度 �总结 基于深度学习模型的推荐流程，场景与⽬标 Serving系统 HDFS 数据 通道 训练系统 召回 业务服务 排序 混排 模型 管理 上线 管理 ⽆量 RGW/Cos/ kafka 样本 存储 实时样本 ⽣成服务 离线样本 ⽣成任务 数据 通道 特征 处理 模型 登记 模型 上线 千亿级推荐模型应⽤ O1. 千亿级特征（TB级）的模型的在线/离 线训练，在线推理服务和持续上线 O2. 针对推荐特点的深度优化，达到业界先 进⽔平 推荐系统的核⼼特点 � Feature 1（基本特点） 1.1 User与推荐系统交互，7*24⼩时 流式学习 1.2 Item和User新增，离开/遗忘， Embedding空间动态变化。 短期命中的⾼频key随时间缓慢变化 少量的⾼频key占据了主要访问需求

的读者来说，通过本章学习认识 Pytorch 框架，搭建 好 Pytorch 的开发环境，通过一系列的基础代码练习与演示建立起对深度学习 与 Pytorch 框架的感性认知。 本书内容以 Python 完成全部代码构建与程序演示。本章的主要目标是帮助初 次接触 Python 与 Pytorch 的读者搭建好开发环境，认识与理解 Pytorch 框架 中常见的基础操作函数、学会使用它们完成一些基础的数据处理与流程处理， 取了之前一些深度学习框架优点，开发难度大大降低、很容易 构建各种深度学习模型并实现分布式的训练，因此一发布就引 发学术界的追捧热潮，成为深度学习研究者与爱好者的首选开 发工具。在 pytorch 发布之后两年的 2018 年 facebook 又把 caffe2 项目整合到 pytorch 框架中，这样 pytorch 就进一步 整合原来 caffe 开发者生态社区，因为其开发效率高、特别容 易构建各种复杂的深度学习模型网络，因此很快得到大量人工 的压缩、量化、服务器端云化部署、推理端 SDK 支持等方面 Pytorch 也在不断的演化改进。 在操作系统与 SDK 支持方面，Pytorch 从最初的单纯支持 Python 语言到如今支持 Python/C++/Java 主流编程语言， 目前已经支持 Linux、Windows、MacOS 等主流的操作系统、 同时全面支持 Android 与 iOS 移动端部署。 在版本发布管理方面，Pytorch

5，我们建议您使用 vLLM。vLLM 是一个用于 LLM 推理和服务的快速且易于使用的框架。以 下，我们将展示如何使用 vLLM 构建一个与 OpenAI API 兼容的 API 服务。 首先，确保你已经安装 vLLM>=0.3.0 ： pip install vllm 运行以下代码以构建 vllm 服务。此处我们以 Qwen1.5-7B-Chat 为例： python -m vllm.entrypoints 5-7B-Chat 进行对话。 1.3.1 基本用法 你只需借助 transformers 库编写几行代码，就能与 Qwen1.5-Chat 进行对话。实质上，我们通过 from_pretrained 方法构建 tokenizer 和模型，然后利用 generate 方法，在 tokenizer 提供的 chat template 的辅助下进行 chat。以下是一个如何与 Qwen1.5-7B-Chat 进行对话的示例： batch_decode() 函数对响应进行解码。关于输入部分，上述的 messages 是一个 示例，展示了如何格式化对话历史记录和系统提示。默认情况下，如果您没有指定系统提示，我们将直接使 用 You are a helpful assistant. 作为系统提示。 1.3.2 流式输出 借助 TextStreamer ，您可以将与 Qwen 的对话切换到流式传输模式。下面是一个关于如何使用它的示例：

回归问题 2.1 神经元模型 2.2 优化方法 2.3 线性模型实战 2.4 线性回归 2.5 参考文献 第 3 章 分类问题 3.1 手写数字图片数据集 3.2 模型构建 3.3 误差计算 3.4 真的解决了吗 3.5 非线性模型 3.6 表达能力 3.7 优化方法 3.8 手写数字图片识别体验 3.9 小结 3.10 参考文献 足迹。早期，人们试图通过总 结、归纳出一些逻辑规则，并将逻辑规则以计算机程序的方式实现，来开发出智能系统。 但是这种显式的规则往往过于简单，并且很难表达复杂、抽象的概念和规则。这一阶段被 称为推理期。 1970 年代，科学家们尝试通过知识库加推理的方式解决人工智能，通过构建庞大复杂 的专家系统来模拟人类专家的智能水平。这些明确指定规则的方式存在一个最大的难题， 就是很多复杂、抽象的概念无法用 的检测逻辑 输出逻辑 人为设计的 特征检测方法 输出逻辑 特征提取网络 (浅层) 输出子网络 底层特征提取 网络 中层特征提取 网络 高层特征提取 网络 输出子网络 基于规则的系统 传统机器学习 浅层神经网络 深度学习 图 1.3 深度学习与其它算法比较 1.2 神经网络发展简史 本书将神经网络的发展历程大致分为浅层神经网络阶段和深度学习两个阶段，以 2006

、自动语音识别、强化学 习和统计建模等领域的快速发展。有了这些进步，我们现在可以制造比以往任何时候都更自主的汽车（不过 可能没有一些公司试图让大家相信的那么自主），可以自动起草普通邮件的智能回复系统，帮助人们从令人 压抑的大收件箱中解放出来。在围棋等棋类游戏中，软件超越了世界上最优秀的人，这曾被认为是几十年后 的事。这些工具已经对工业和社会产生了越来越广泛的影响，改变了电影的制作方式、疾病的诊断方式，并 描述了深度学习计算的各种关键组件，并为我们随后 实现更复杂的模型奠定了基础。接下来，在 6节 和 7节 中，我们介绍了卷积神经网络（convolutional neural network，CNN），这是构成大多数现代计算机视觉系统骨干的强大工具。随后，在 8节 和 9节 中，我们引入了循环神经网络(recurrent neural network，RNN)，这是一种利用数据中的时间或序列 结构的模型，通常用于自然语言处理和时间序列预测。在 cd pytorch 注意：如果没有安装unzip，则可以通过运行sudo apt install unzip进行安装。 安装完成后我们可以通过运行以下命令打开Jupyter笔记本（在Window系统的命令行窗口中运行以下命令前， 需先将当前路径定位到刚下载的本书代码解压后的目录）： jupyter notebook 9 https://developer.nvidia.com/cuda‐downloads

未来都市 - 智慧城市与基于深度学习的 机器视觉 演讲者／陈宇恒 概要 • 我们是谁 • 智慧城市中机器视觉应用 • 我们是如何构建城市级AI+智慧城市系统 • 大规模深度学习实战系统的几点经验 l商汤科技联合创始人，架构师 lC++/Go/Rust/Ruby开发者 l多个开源项目贡献者 lNIPS国际会议论文作者 @chyh1990 2017.6 2016.3 2015 l10-100 Billion级别深度学习特征检索 - PB以上级别数据库存储 - 100PB级别抓拍图片存储 - 每秒万次并发检索请求 l大规模推广应用 l某种程度上说，城市内所有市民都是系统的用户 深度学习算法发展为平台系统赋能 首次超过人眼 2014 2015 98.52% 97.35% 97.45% 人眼 DeepID时代 99.55% 99.15% 30万张人脸训练 DeepID3 1/100万 错误概率 95% 通过率 6000万张人脸训练 2016 2017 What’s Next? 2018 自我演化的异构人工智能云 云原生的深度学习数据闭环 自进化深度学习系统 高度定制的 图片、特征仓库 深度学习 应用服务 场景相关业务 数据清洗-查询 深度学习训练平台 模型测试与验证 深度学习算法在产品应用中的挑战 • 深度学习算法也需要“深度”学习业务需求

16 3.Word2Vec （下图左边为CBOW，右边为Skip-Gram） CBOW对小型数据库比较合适，而Skip-Gram在大型语料中表现更好。 17 3.Word2Vec 我们实际构建和训练模型的数据集将如下所示： 这被称为连续词袋结构，并在word2vec论文 one of the word2vec papers 中进行过描述。 18 3.Word2Vec 负采样 业AI），多任务模型不采用专门AI手 段，而是在海量数据喂养训练的基础 上，适配任何任务形式。 ✓ 转向更通用的系统，使其可以执行许 多任务，最终无需为每个任务手动创 建和标记训练数据集。 ✓ 机器学习系统通过使用大型数据集、高容 量模型和监督学习的组合，在训练任务方 面表现出色，然而这些系统较为脆弱，对 数据分布和任务规范的轻微变化非常敏感， 因而使得AI表现更像狭义专家，并非通才。 T只是在InstructGPT的基础上增加了Chat属性，且开放了公众测试 ◼ ChatGPT提升了理解人类思维的准确性的原因在于利用了基于人类反馈数据的系统进行模型训练 （注：根据官网介绍，GhatGPT也是基于InstructGPT构建，因而可以从InstructGPT来理解ChatGPT利用人类意图来增强模型效果） 步骤1：搜集说明数据，训练监督策略 图：基于人类反馈强化的核心训练流程如下所示：