复杂环境下的视觉同时定位与地图构建 章国锋 浙江大学CAD&CG国家重点实验室 SLAM: 同时定位与地图构建 • 机器人和计算机视觉领域的基本问题 • 在未知环境中定位自身方位并同时构建环境三维地图 • 广泛的应用 • 增强现实、虚拟现实 • 机器人、无人驾驶 SLAM常用的传感器 • 红外传感器：较近距离感应，常用于扫地机器人。 • 激光雷达：单线、多线等。 • 摄像头：单目、双目、多目等。 普通手机摄像头也可作为传感器 双目摄像头 微软Kinect彩色-深度（RGBD）传感器 手机上的惯性传感器（IMU） SLAM运行结果 • 设备根据传感器的信息 • 计算自身位置（在空间中的位置和朝向） • 构建环境地图（稀疏或者稠密的三维点云） 稀疏SLAM 稠密SLAM SLAM系统常用的框架 输入 • 传感器数据 前台线程 • 根据传感器数据进行跟踪求解， 实时恢复每个时刻的位姿 大疆Phantom4 结合双目立体视觉和超声波，实现空中精准悬停和安全航线自动生成 SLAM应用介绍 • 无人车 MobileEye、特斯拉等自动驾驶方案 以廉价的摄像头为主 Google无人车项目Waymo 使用高精度激光雷达构建地图 SLAM应用介绍 • 虚拟/增强现实：Inside-Out方案 目前绝大多数VR头盔都采用 Outside-In的定位方案，需要在环境 中放置一个或多个传感器，活动范

开发环境准备 主讲人：龙良曲 开发环境 ▪ Python 3.7 + Anaconda 5.3.1 ▪ CUDA 10.0 ▪ Pycharm Community ANACONDA CUDA 10.0 ▪ NVIDIA显卡 CUDA 安装确认 路径添加到PATH CUDA 测试 PyTorch安装 管理员身份运行cmd PyCharm ▪ 配置Interpreter

微博在线机器学习和深度学习实践 黄波 @黄波_WB 资深技术专家 2019.5 目录 1.推荐篇 2.平台篇 3.总结篇 1 目录 • 推荐场景 • 推荐 • 在线机器学习 • 深度学习 • 平台背景 • 平台架构 • 平台效果 • 微博技术里程碑 • 微博业务生态 推荐篇 APPLICATION 推荐场景、在线机器学习和深度学习 11 1 推荐场景 • • 信息流 热门流 视频流 关系流 • 推荐流 图片推荐流 正文推荐流 视频推荐流 1 推荐场景 • 推荐 • 在特定场景下，根据用户行为和特点，向用户推荐感兴趣的对象集 • 模型： • 趋势 • 实时化：在线机器学习 • 深度化：深度学习 • 平台化：机器学习平台 2 推荐 • 实时化 • 特征实时化：更及时反馈用户行为，更细粒度刻画用户 • 模型实时化：根据线上样本实时训练模型，及时地反映对象的线上变化 节点异常修复 3 在线机器学习-实时样本生成 • 在线机器学习模型训练：Flink/Blink+WeiPS 样本生成和特征处理 1.配置化 2.多标签样本 3.支持高维HASH 训练预处理 1.标签选择 2.标签UDF 3.样本过滤 4.特征过滤 模型训练 1.支持回归和分类 2.支持LR、FM、 DeepFM等模型 3.支持SGD 、 FTRL 、 Adagrad等优化算法

1 2023年05月 深度学习-自然语言处理和词嵌入 黄海广 副教授 2 03 Word2Vec 04 GloVe 本章目录 01 词汇表征和文本数据处理 02 词嵌入 05 GPT 3 1.词汇表征 01 词汇表征和文本数据处理 03 Word2Vec 04 GloVe 02 词嵌入 05 GPT − ?woman = −1 0.01 0.03 0.09 − 1 0.02 0.02 0.01 = −2 −0.01 0.01 0.08 ≈ −2 0 0 0 这个结果表示，man和woman主要的差异是gender（性别）上的差异 类似的，假如你用?king减去?queen，最后也会得到一样的结果 12 2.词嵌入 嵌入矩阵 13 2.词嵌入 嵌入矩阵 14 3 000维度的softmax，因为计算成本很高， 而是把它转变为10,000个二分类问题，每个都很容易计算 ，每次迭代我们要做的只是训练它们其中的5个，一般而言 就是? + 1个，其中?个负样本和1个正样本。这也是为什么 这个算法计算成本更低，因为只需更新? + 1个逻辑单元， ? + 1个二分类问题，相对而言每次迭代的成本比更新 10,000维的softmax分类器成本低。 ? ??

快速上手篇：动⼿训练模型和部署服务 • TensorFlow 2 开发环境搭建 • 使用 tf.keras.datasets 加载数据 • 使用 tf.data.Dataset 加载数据 • 使用 tf.keras.Model 管理模型 • Fashion MNIST 数据集介绍 • 使用 TensorFlow 2 训练分类网络 目录 TensorFlow 2 开发环境搭建 TensorFlow

广播机制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 2.1.4 索引和切片 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 2.1.5 节省内存 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63 2.4.1 导数和微分 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64 2.4.2 偏导数 . . 2.6.2 处理多个随机变量 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 2.6.3 期望和方差 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80 2.7 查阅文档 . .

etc. 最新版本 Qwen1.5 有以下特点： • 6 种模型规模，包括 0.5B、1.8B、4B、7B、14B 和 72B； • 针对每种尺寸提供基础模型和 Chat 模型，并确保聊天模型按照人类偏好进行校准； • 对基础模型和 Chat 模型的多语言支持 • 基础模型和聊天模型都支持多种语言； • 支持工具调用、RAG（检索增强文本生成）、角色扮演、AI Agent 等； 想了解更多信息，欢迎访问： 想了解更多信息，欢迎访问： • 博客 • GitHub • Hugging Face • ModelScope • Qwen1.5 Collection 加入社区，加入 Discord 和 微信群 。很期待见到你们！ 快速开始 1 Qwen 2 快速开始 CHAPTER1 文档 1.1 安装 要快速上手 Qwen1.5，您可以从 Hugging Face 安装 transformers com/huggingface/transformers 我们建议您使用 Python3.8 及以上版本和 Pytorch 2.0 及以上版本。 3 Qwen 1.2 快速开始 本指南帮助您快速上手 Qwen1.5 的使用，并提供了如下示例：Hugging Face Transformers 以及 ModelScope 和 vLLM 在部署时的应用实例。 1.2.1 Hugging Face Transformers

用于描述和解决智能体（agent）在与环境的交 互过程中通过学习策略以达成回报最大化或实现 特定目标的问题 。 2. 机器学习的类型-强化学习 19 ✓ 机器学习方法 ✓ 模型 ✓ 损失函数 ✓ 优化算法 ✓ 模型评估指标 机器学习的概念 20 机器学习的概念-模型 机器学习首先要考虑使用什么样的模型。 模型的类别，大致有两种：一是概率模型(Probabilistic Model)和非概率模型 (Non-Probabilistic )。 其中，?是输入，?是输出。 在无监督学习中，概率模型可被表示为?(?|?)，非概率模型则为? = ?(?)。 其中，?是输入，?是输出。 21 决策树、朴素贝叶斯、隐马尔科夫模型、高斯混合模型属于概率模型。 感知机、支持向量机、KNN、AdaBoost、K-means以及神经网络均属于非概 率模型。 对于非概率模型而言，可按照判别函数线性与否分成线性模型与非线性模型。 感知机 则。具体定义是： 其中，?(?)代表对模型复杂度的惩罚。模型越复杂，?(?)越大，模型越简单，?(?)就越小。?是 一个正的常数，也叫正则化系数，用于平衡经验风险和模型复杂度。 一般来说，结构风险小的模型需要经验风险和模型复杂度同时小，因此对训练数据和测试数据 都能有较好的拟合。 机器学习的概念-损失函数 min ? 1 ? ෍ ?=1 ? ? ??, ? ?? 25 机器学习的概念-优化算法

空调是数据机房中电量消耗最大的设备 空调为什么那么耗电？怎么优化节能？ 低效的 冷却装 置 服务主 机工作 发热 影响空 调耗电 量原因 建筑材料 隔热和散 热性能差 不够智能 的空调控 制系统 空调缺乏对整个环境 的全面感知 空调对温度的控制 存在延迟 多 维 感 知 温 度 预 测 控 制 2. 研究目标 对数据机房的温度进行预测 ⚫ 根据机房的历史运行数据变化预测未来 XX 分钟机房的温度值，从而实现空调的预测控制。 代表算法有RNN，LSTM 混合多维时间序列预测 ⚫ 提取多维序列之间更加复杂 的关系 ⚫ 提取维度之间空间依赖关系， 长短期依赖关系 ⚫ 算法有LSTNet，TPA-LSTM 多维时间序列预测方法解决机房温度预测 对数据包含的信息提取能力越来越强 选择 LSTNet 作为温度预测建模算法 ⚫ Convolutional Layer 捕捉时间维度上的短期依赖和维度之间的空间依赖关系 ⚫ ⚫ Recurrent and Recurrent-skip layer 捕捉长期宏观依赖和周期性信息 ⚫ Autoregresssive 叠加线性比例关系 Modeling Long- and Short-Term Temporal Patterns with Deep Neural Networks Guokun Lai, Wei-Cheng Chang, Yiming Yang

总的来说，本书适合于大学三年级左右的理工科本科生和研究生，以及其他对人工智能算法 感兴趣的朋友。 本书共 15 章，大体上可分为 4 个部份：第 1~3 章为第 1 部分，主要介绍人工智能的初 步认知，并引出相关问题；第 4~5 章为第 2 部分，主要介绍 PyTorch 相关基础，为后续算法 实现铺垫；第 6~9 章为第 3 部分，主要介绍神经网络的核心理论和共性知识，让读者理解深 度学习的本质；第 尽管每天都有深度学习相关算法论文的发布，但是作者相信，深度学习的核心思想和基 础理论是共通的。本书已尽可能地涵盖其中基础、主流并且前沿的算法知识，但是仍然有很 多算法无法涵盖，读者学习完本书后，可以自行搜索相关方向的研究论文或资料，进一步学 习。 深度学习是一个非常前沿和广袤的研究领域，鲜有人士能够对每一个研究方向都有深刻 的理解。作者自认才疏学浅，略懂皮毛，同时也限于时间和篇幅关系，难免出现理解偏差甚 至错缪之处，若能大方指出，作者将及时修正，不胜感激。 者快速上手深度学习算法，另一方面也能汇聚众多行业专家们的力量，修正测试版中的谬误 之处，让本书变得更为完善。 本书虽然免费开放电子版，供个人学习使用，但是未经许可，不能用于任何个人或者企 业的商业用途，违法盗版和销售，必究其法律责任。 龙龙老师 2021 年 10 月 19 日 预览版202112 配 套 资 源 ❑ 提交错误或者修改等反馈意见，请在 Github Issues 页面提交：