TaiShan 服务器 Harbor 环境搭建指导书 – CentOS 7.6 文档版本 01 发布日期 2020-07-01 Harbor 环境搭建指导书 – CentOS 7.6 目 录 ii 目 录 ............................................................................................ 1 2 环境配置 ................................................................................................ .......................................................................... 10 Harbor 环境搭建指导书 – CentOS 7.6 1 软件介绍 1 1 软件介绍 Harbor 是构建企业级私有 docker 镜像的仓库的开源解决方案，是 Docker Registry

复杂环境下的视觉同时定位与地图构建 章国锋 浙江大学CAD&CG国家重点实验室 SLAM: 同时定位与地图构建 • 机器人和计算机视觉领域的基本问题 • 在未知环境中定位自身方位并同时构建环境三维地图 • 广泛的应用 • 增强现实、虚拟现实 • 机器人、无人驾驶 SLAM常用的传感器 • 红外传感器：较近距离感应，常用于扫地机器人。 • 激光雷达：单线、多线等。 • 摄像头：单目、双目、多目等。 普通手机摄像头也可作为传感器 双目摄像头 微软Kinect彩色-深度（RGBD）传感器 手机上的惯性传感器（IMU） SLAM运行结果 • 设备根据传感器的信息 • 计算自身位置（在空间中的位置和朝向） • 构建环境地图（稀疏或者稠密的三维点云） 稀疏SLAM 稠密SLAM SLAM系统常用的框架 输入 • 传感器数据 前台线程 • 根据传感器数据进行跟踪求解， 实时恢复每个时刻的位姿 后台线程 虚拟/增强现实：Inside-Out方案 目前绝大多数VR头盔都采用 Outside-In的定位方案，需要在环境 中放置一个或多个传感器，活动范 围受限，不支持大范围移动的定位。 基于SLAM技术的VR/AR可以实现Inside-Out方案：将传感器固定在使用者端。 优点：不需要提前布置环境中的传感器，且没有活动范围的限制。 《The Devices of VR: Part 3 – The Future

开发环境准备 主讲人：龙良曲 开发环境 ▪ Python 3.7 + Anaconda 5.3.1 ▪ CUDA 10.0 ▪ Pycharm Community ANACONDA CUDA 10.0 ▪ NVIDIA显卡 CUDA 安装确认 路径添加到PATH CUDA 测试 PyTorch安装 管理员身份运行cmd PyCharm ▪ 配置Interpreter

Nocalhost - 重新定义云原⽣开发环境.md 2021/1/20 1 / 7 Nocalhost - 重新定义云原⽣开发环境 前⾔ 随着业务的快速发展，技术部⻔的组织架构在横向及纵向不断扩⼤和调整，与此同时，企业的⽣产资料：应 ⽤系统，也变得越来越庞⼤。为了让应⽤系统适配企业组织架构的调整，梳理组织架构对于应⽤权责的边 界，⼤部分组织会选择使⽤“微服务”架构来对应⽤系统进⾏横向拆分，使得应⽤系统的维护边界适配组织架 越来越复杂，问题在想要新增需求时尤为突出。 “微服务”带来便利的同时，对开发⼈员⽽⾔，还带来了额外的挑战：如何快速启动完整的开发环境？开发的 需求依赖于其他同事怎么联调？如何快速调试这些微服务？ ⽽对于管理⼈员来说，也同样带来了⼀系列的挑战：如何管理开发⼈员的开发环境？如何让新⼊职的同事快 速进⾏开发？ 试想⼀下，要开发由 200 个“微服务”组成的云原⽣应⽤，会遇到哪些困难呢？ Localhost 法满⾜开发的配置需求。 云原⽣解放了部署和运维，开发呢？ Nocalhost - 重新定义云原⽣开发环境.md 2021/1/20 2 / 7 云原⽣和 Kubernetes 的普及，进⼀步屏蔽了“微服务”应⽤的复杂度，这主要体现在部署和运维阶段。 为了解决微服务应⽤在开发、测试和⽣产阶段环境⼀致性的问题，现代的微服务应⽤开发，都会将每⼀个组 件打包成 Docker 镜像，并以⼯作负载的形式对其进⾏部署。利⽤

实例：创建一个点到点连接 11. 实战案例 i. 使用 Supervisor 来管理进程 ii. 创建 tomcat/weblogic 集群 iii. 多台物理主机之间的容器互联 iv. 标准化开发测试和生产环境 12. 安全 i. 内核名字空间 ii. 控制组 iii. 服务端防护 iv. 内核能力机制 v. 其它安全特性 vi. 总结 13. Dockerfile i. 基本结构 ii 安装 iii. 使用 etcdctl 19. Fig 项目 Docker —— 从入门到实践 3 i. 简介 ii. 安装 iii. 命令参考 iv. fig.yml参考 v. 环境变量参考 vi. 实战 Django vii. 实战 Rails viii. 实战 wordpress 20. CoreOS 项目 21. Kubernetes 项目 i. 简介 ii Docker 的整个生命周期。 基本概念 Docker —— 从入门到实践 11 基本概念 Docker 镜像就是一个只读的模板。 例如：一个镜像可以包含一个完整的 ubuntu 操作系统环境，里面仅安装了 Apache 或用户需要的其它应用 程序。 镜像可以用来创建 Docker 容器。 Docker 提供了一个很简单的机制来创建镜像或者更新现有的镜像，用户甚至可以直接从其他人那里下载一

镜像流和模板的支持。 Cluster Samples Operator 将继续支持 S2I 构建器镜像和模板，并接受更新。S2I 镜像流和模板包括： Ruby Python Node.js Perl PHP HTTPD Nginx EAP Java Webserver .NET Go 从 OpenShift Container Platform 4.16 开始，Cluster Samples Operator 引导为 Removed，直到您决定需要哪些样本，请按照自定义节点来覆盖 Cluster Samples Operator 默认 配置，最初以 Removed 的形式出现。 要在断开连接的环境中托管示例，请按照使用带有备用 registry 的 Cluster Samples Operator 的说明进行操作。 apiVersion: samples.operator.openshift Platform 安装过程中，Cluster Samples Operator 的状态被设置为 Removed。如果您将其改为 Managed，它会安装示例。 注意 注意 在网络限制或断开连接的环境中使用示例可能需要通过网络访问服务。某些示例服务包 括：Github、Maven Central、npm、RubyGems、PyPi 等。这可能需要执行额外的步 骤，让集群 samples operator

. . . . . . . . . . 标记重要端口 设置环境变量 避免默认密码 避免 sshd 对持久性数据使用卷 4.1.2. OpenShift Container Platform 特定准则 启用 Source-to-Image (S2I) 的镜像 支持任意用户 id 使用服务进行镜像间通信 提供通用库 使用环境变量进行配置 设置镜像元数据 集群 日志记录 存活 (liveness) 配置和自定义 12.2.1.1. OpenShift Container Platform OAuth 身份验证 12.2.1.2. Jenkins 身份验证 12.2.2. Jenkins 环境变量 12.2.3. 向 Jenkins 提供跨项目访问权限 12.2.4. Jenkins 跨卷挂载点 12.2.5. 通过 Source-to-image 自定义 Jenkins 镜像 12 插件 12.2.10. Jenkins 内存要求 12.2.11. 其他资源 12.3. JENKINS 代理 12.3.1. Jenkins 代理镜像 12.3.2. Jenkins 代理环境变量 12.3.3. Jenkins 代理内存要求 12.3.4. Jenkins 代理 Gradle 构建 12.3.5. Jenkins 代理 pod 保留 12.4. SOURCE-TO-IMAGE

在堡垒主机上完成以下步骤： 1. 查看 OpenShift Container Platform 下载页面，以确定您要安装的 OpenShift Container Platform 版本。 2. 设置所需的环境变量： $ export OCP_RELEASE= 1 $ export LOCAL_REGISTRY=':< 中创建的存储库名称，如 ocp4/openshift4。 要镜像的存储库。对于生产环境版本，必须指定 openshift-release-dev。 对于 ，请指定您创建的镜像 registry 的 pull secret 的绝对路径和文 件名。 发行版本镜像。对于生产环境版本，您必须指定 ocp-release。 3. 镜像存储库： 第 第 2 章 设 设置 置环 环境 境变 变量 量 设置环境变量的最佳做法是使用 ENV 指令设置环境变量。一个例子是设置项目版本。这让人可以无需通 过查看 Dockerfile 便可轻松找到版本。另一示例是在系统上公告可供其他进程使用的路径，如 JAVA_HOME。 避免默 避免默认 认密 密码 码 最好避免设置默认密码。很多人扩展镜像时会忘记删除或更改默认密码。如果在生产环境中的用户被分配 了众

Docker 基础 03 Docker�le 04 Docker compose 05 Docker 相关 Index Why Docker ? ... 1. 不同版本同环境冲突 2. 系统未隔离相互影响 3. ⼤量的环境配置时间 带来的问题 ... 1. 系统镜像特别⼤ 2. 打包⽆法⾃动化 3. 启动及资源占⽤ 带来的问题 1. 系统镜像特别⼤ 2. 打包⽆法⾃动化 3. 启动及资源占⽤ 启动及资源占⽤ 带来的问题 1. 系统镜像特别⼤ 2. 打包⽆法⾃动化 3. 启动及资源占⽤ 带来的问题 优点 1. 体积⼩巧 2. 启动快速资源占⽤低 3. 沙箱机制环境隔离 3. 打包运⾏ CLI ⾃动化 4. Docker Hub VM VS. Docker Docker 基础 Docker 安装 Docker�le 镜像（Image） 仓库（Repository） 容器（Container） server_name hello.world; root /var/www/hello.world; index index.html index.htm index.php; } 千万不要在容器实例中存储内容，实例销毁时实例内的所有内容 都会被销毁,下次启动的时候⼜是全新的实例，内容不会保存下 来。如果需要存储服务需要使⽤挂载卷或者外部存储服务。 Dcokerfile