TaiShan 服务器 Harbor 环境搭建指导书 – CentOS 7.6 文档版本 01 发布日期 2020-07-01 Harbor 环境搭建指导书 – CentOS 7.6 目 录 ii 目 录 ............................................................................................ 1 2 环境配置 ................................................................................................ .......................................................................................... 6 5 软件运行 ..................................................................................................

复杂环境下的视觉同时定位与地图构建 章国锋 浙江大学CAD&CG国家重点实验室 SLAM: 同时定位与地图构建 • 机器人和计算机视觉领域的基本问题 • 在未知环境中定位自身方位并同时构建环境三维地图 • 广泛的应用 • 增强现实、虚拟现实 • 机器人、无人驾驶 SLAM常用的传感器 • 红外传感器：较近距离感应，常用于扫地机器人。 • 激光雷达：单线、多线等。 • 摄像头：单目、双目、多目等。 常见的单目摄像头 激光雷达 普通手机摄像头也可作为传感器 双目摄像头 微软Kinect彩色-深度（RGBD）传感器 手机上的惯性传感器（IMU） SLAM运行结果 • 设备根据传感器的信息 • 计算自身位置（在空间中的位置和朝向） • 构建环境地图（稀疏或者稠密的三维点云） 稀疏SLAM 稠密SLAM SLAM系统常用的框架 输入 • 传感器数据 前台线程 • 根据传感器数据进行跟踪求解， 虚拟/增强现实：Inside-Out方案 目前绝大多数VR头盔都采用 Outside-In的定位方案，需要在环境 中放置一个或多个传感器，活动范 围受限，不支持大范围移动的定位。 基于SLAM技术的VR/AR可以实现Inside-Out方案：将传感器固定在使用者端。 优点：不需要提前布置环境中的传感器，且没有活动范围的限制。 《The Devices of VR: Part 3 – The Future

Mac 和 PC 最终完美结合。 由备受肯定的虚拟桌面领导者推出的 VMware Fusion，是在 Mac 上运行 Windows 应用程序的最佳 无缝产品。VMware Fusion 将 Mac 用户所期盼的清 爽直观界面与数百万当今用户所信赖的虚拟化平 台相结合。 凭借 VMware Fusion，您可以从 Dock 启动各个 Windows 应用程序，还可以使用 Exposé 在 Windows Fusion 得以利用 Mac 上的 所有可用硬件，实现同时运行 32 位和 64 位的操作 系统、同时使用两个处理器，还可以运行所选的 3D 游戏并能利用 USB 2.0 设备。 概 览 VMware Fusion™ 是在您的 Mac 上运行 Windows 应用程 序的最佳无缝产品 优 势 • 无需重新启动即可在 Mac 上运行您喜欢的 PC 应用 程序 • 在 Mac 和 PC 设计的直观用户界面 • 获得快速可靠的性能，拥有近十年的开发背景并深受 数百万用户信赖 谁说您无法拥有一切？ 像您这样需要运行 Windows 应用程序的 Mac 用户现在无 需重新启动便可以迅速地进行来回切换，还能方便地共享 Mac 和 Windows 之间的信息。基于针对 Mac 的环境构建， VMware Fusion 为您提供了多项独有的功能，例如可定制的 工具栏，能轻松管理虚拟机产品包及其他。

开发环境准备 主讲人：龙良曲 开发环境 ▪ Python 3.7 + Anaconda 5.3.1 ▪ CUDA 10.0 ▪ Pycharm Community ANACONDA CUDA 10.0 ▪ NVIDIA显卡 CUDA 安装确认 路径添加到PATH CUDA 测试 PyTorch安装 管理员身份运行cmd PyCharm ▪ 配置Interpreter

Nocalhost - 重新定义云原⽣开发环境.md 2021/1/20 1 / 7 Nocalhost - 重新定义云原⽣开发环境 前⾔ 随着业务的快速发展，技术部⻔的组织架构在横向及纵向不断扩⼤和调整，与此同时，企业的⽣产资料：应 ⽤系统，也变得越来越庞⼤。为了让应⽤系统适配企业组织架构的调整，梳理组织架构对于应⽤权责的边 界，⼤部分组织会选择使⽤“微服务”架构来对应⽤系统进⾏横向拆分，使得应⽤系统的维护边界适配组织架 越来越复杂，问题在想要新增需求时尤为突出。 “微服务”带来便利的同时，对开发⼈员⽽⾔，还带来了额外的挑战：如何快速启动完整的开发环境？开发的 需求依赖于其他同事怎么联调？如何快速调试这些微服务？ ⽽对于管理⼈员来说，也同样带来了⼀系列的挑战：如何管理开发⼈员的开发环境？如何让新⼊职的同事快 速进⾏开发？ 试想⼀下，要开发由 200 个“微服务”组成的云原⽣应⽤，会遇到哪些困难呢？ Localhost 法满⾜开发的配置需求。 云原⽣解放了部署和运维，开发呢？ Nocalhost - 重新定义云原⽣开发环境.md 2021/1/20 2 / 7 云原⽣和 Kubernetes 的普及，进⼀步屏蔽了“微服务”应⽤的复杂度，这主要体现在部署和运维阶段。 为了解决微服务应⽤在开发、测试和⽣产阶段环境⼀致性的问题，现代的微服务应⽤开发，都会将每⼀个组 件打包成 Docker 镜像，并以⼯作负载的形式对其进⾏部署。利⽤

Kubernetes 运行大数据工作负 载的探索和实践 Leibo Wang(wang.platform@Hotmail.com) Huawei CloudBU Principal Engineer 王雷博 Principal Software Engineer • Huawei(Now) - Cloud Native batch system (Volcano) development

3.8. 将 DOCKER 凭证用于私有 REGISTRY 3.9. 构建环境 3.10. 什么是 SECRET？ 3.11. 服务用（SERVICE SERVING）证书 SECRET 3.12. SECRET 限制 第 第 4 章 章 管理 管理构 构建 建输 输出 出 4.1. 构建输出 4.2. 输出镜像环境变量 4.3. 输出镜像标签 第 第 5 章 章 使用 使用构 构建策略 6. 构建运行策略 第 第 10 章 章 在 在构 构建中使用 建中使用红 红帽 帽订阅 订阅 10.1. 创建 RED HAT UNIVERSAL BASE IMAGE 的 IMAGESTREAMTAG 10.2. 将订阅权利添加为构建 SECRET 10.3. 使用 SUBSCRIPTION MANAGER 运行构建 10.4. 使用 RED HAT SATELLITE 订阅运行构建 10 建（build） ） 2 目 目录 录 3 第 1 章 理解镜像构建 1.1. 构建（BUILD） 构建 (build)是将输入参数转换为结果对象的过程。此过程最常用于将输入参数或源代码转换为可运行的镜 像。BuildConfig 对象是整个构建过程的定义。 OpenShift Container Platform 使用 Kubernetes，从构建镜像创建容器并将它们推送到容器镜像 registry。

构建时，您可以使用声明性构建过程创建云原生应用程序。您可以在用于创建 BuildConfig 对象的 YAML 文件中定义构建过程。此定义包括构建触发器、输入参数和源代码等属性。部 署之后，BuildConfig 对象通常构建可运行的镜像并将其推送到容器镜像 registry。 OpenShift 构建为构建策略提供以下可扩展的支持： Docker 构建 Source-to-image（S2I）构建 Custom 构建 如需更多信息，请参阅了解镜像构建 1.2. OPENSHIFT PIPELINES OpenShift Pipelines 提供了一个 Kubernetes 原生 CI/CD 框架，用于在其自己的容器中设计和运行 CI/CD 管道的每个步骤。它可以通过可预测的结果独立扩展以满足按需管道。 如需更多信息，请参阅了解 OpenShift Pipelines。 1.3. OPENSHIFT GITOPS OpenShift 概述 3 第 2 章 构建（BUILD） 2.1. 理解镜像构建 2.1.1. Builds 构建 (build) 是将输入参数转换为结果对象的过程。此过程最常用于将输入参数或源代码转换为可运行的 镜像。BuildConfig 对象是整个构建过程的定义。 OpenShift Container Platform 使用 Kubernetes，从构建镜像创建容器并将它们推送到容器镜像 registry。

理解镜像构成 使用 Dockerfile 定制镜像 Dockerfile 指令详解 COPY 复制文件 ADD 更高级的复制文件 CMD 容器启动命令 ENTRYPOINT 入口点 ENV 设置环境变量 2 1.7.6.6 1.7.6.7 1.7.6.8 1.7.6.9 1.7.6.10 1.7.6.11 1.7.6.12 1.7.6.13 1.7.7 1.7.8 1.7 USER 指定当前用户 HEALTHCHECK 健康检查 ONBUILD 为他人作嫁衣裳 参考文档 Dockerfile 多阶段构建 其它制作镜像的方式 实现原理 操作容器 启动 守护态运行 终止 进入容器 导出和导入 删除 访问仓库 Docker Hub 私有仓库 私有仓库高级配置 数据管理 数据卷 监听主机目录 使用网络 外部访问容器 容器互联 配置 DNS 年底发布了 0.9.0 版 本。旧版本（Docker 1.13-）内容，请阅读 docker-legacy 分支的内容。 Docker 是个划时代的开源项目，它彻底释放了计算虚拟化的威力，极大提高了应用的运行效 率，降低了云计算资源供应的成本！使用 Docker，可以让应用的部署、测试和分发都变得前 所未有的高效和轻松！ 无论是应用开发者、运维人员、还是其他信息技术从业人员，都有必要认识和掌握 Docker，