，制造商开始期 望软件能够带来额外的收入。越来越多的厂商开始单独销售软件，也不再提供软件 的源代码。 1983 年春天，Richard Matthew Stallman，这位曾经在 MIT 人工智能实验室 工作的程序员，发起了 GNU 项目，旨在开发一个自由的类 Unix 的操作系统。他 为专有软件的增长和随之而来的用户不再能够修改他们电脑上的程序而忧心忡忡。 软件开发者被束缚，有悖自由精神的现象随之普遍发生。GNU Foundation, FSF)。 Stallman 首先提出了开源软件的定义和特征，以及 Copyleft 的概念。他是很 多 Copyleft 许可证的主要作者，包括使用最广泛的自由软件许可证—— GNU 通用 公共许可证(GNU General Public License, GPL)。 到了 1991 年，很多 GNU 工具都被开发了出来，包括强大的 GNU 编译器套件 (GNU Compiler 设计成一个类似 Minix 的操作系统使之能运行 于自己的家用计算机上。在九月中旬时， Torvald 发布了第一个版本—— Linux 0.01。1994 年，Linus 第一次采用 GNU 通用公共许可证(GPL)，发布了 Linux 的 1.0 版本。GNU 工具集连同这个自由的内核给爱好者提供了一个极富潜力的环境。 为了和 UNIX 保持相似，Linux 首先提供了一个命令行界面；此后，X

4GB 硬盘 为了获得更好的体验，建议不小于 20GB 场景创新 09 openEuler 23.09 技术白皮书 场景创新 场景创新 10 openEuler 23.09 技术白皮书 异构通用内存管理框架（GMEM）特性 在后摩尔时代，GPU、TPU 和 FPGA 等专用异构加速器设备正不断涌现，它们与 CPU 类似，需要将数据放在本地内存（例 如 LPDDR 或 HBM）中以提高计 Memory）严重不足，现有的手动 swap 方案性能损耗大且 通用性差。 • 搜推、大数据场景存在大量无效数据搬移，缺少高效内存池化方案。 Linux 现有的 HMM 框架，编程复杂度高且依赖人工调优，性能和可移植性差，引发 OS 社区反弹，最终导致 HMM 方 案搁浅。异构加速器领域亟需高效的统一内存管理机制。 异构通用内存管理框架 GMEM （Generalized Memory M Main Remote Pager GMEM( 异构内存 ) GMEM Remote Pager GMEM( 异构内存 ) Co-process 统一虚拟地址空间 mmap/hmadvise 通用并发消息通道 逻辑映射系统 页表协同 并发缺页 内存超分 场景创新 11 openEuler 23.09 技术白皮书 异构统一内存编程 在面向异构内存编程时，使用 GMEM 可分配 CPU

版本功能如下： 1. 轻量化能力：开放 yocto 小型化构建裁剪框架，支撑 OS 镜像轻量化定制，提供 OS 镜像 <5M，以及 <5S 快速启动 等能力。 2. 多硬件支持：新增支持树莓派作为嵌入式场景通用硬件。 3. 软实时内核：基于 Linux 5.10 内核提供软实时能力，软实时中断响应时延微秒级。 4. 混合关键性部署：实现 SOC 内实时和非实时多平面混合部署，并支持 Zephyr 实时内核。 tracer：osnoise tracer 支持分析系统噪声对业务线程的干扰，可以清晰的找出干扰源。 内存分级扩展 当前内存制造工艺已经达到瓶颈，生态发展让每个 CPU 核的成本越来越低。数据库、虚拟机、大数据、人工智能、深 度学习场景同时需要算力和内存的支持。内存容量成为了制约业务和算力的问题。 内存分级扩展通过 DRAM 和低速内存介质，如 SCM、AEP，以及 RDMA 远端内存等形成多级内存，通过内存自动调度 技术白皮书 22 07/ 特性增强 安全策略配置工具 secPaver secPaver 是一款 SELinux 安全策略开发工具，用于辅助开发人员为应用程序开发安全策略。secPaver 通过抽象通用的 策略配置文件，封装统一的策略操作接口，对策略开发人员屏蔽安全机制细节，降低了策略开发门槛，提高策略开发效率。 secPaver 当前支持 SELinux 的策略开发，后续可扩展支持 AppArmor

核 热升级，可以让客户无感知的情况下对引入新的内核特性。 内存分层扩展 etMem 当前内存制造工艺已经达到瓶颈，Arm 生态发展让每个 CPU 核的成本越来越低。数据库、虚拟机、大数据、人工智能、 深度学习场景同时需要算力和内存的支持。内存容量成为了制约业务和算力的问题。 内存分层扩展通过 DRAM 和低速内存介质，如 SCM、AEP 等形成多级内存，通过内存自动调度让热数据在 DRAM 为基础架构的云计算服务商，可直接使用 openEuler 作为服务器操作系统，并以此为基础平台进行定制开发。 容器基础设施 iSula iSula 是 openEuler 的容器技术项目，包括容器全栈生态中的多个软件。 其中通用容器引擎 iSulad 是一种新的容器解决方案，提供统一的架构设计来 满足 CT 和 IT 领域的不同需求。相比 Golang 编写的 Docker，iSulad 使用 C/C++ 实现，具有 内存回收速度最高可达 3GB/s。 16 17 openEuler 21.03 技术白皮书 openEuler WHITE PAPER 生态繁荣 HA 高可用集群方案 HA 高可用集群软件是一个通用的高可用集群方案，致力于为用户提供业务连续性保障、数据持续保护、灾难恢复的高 可用环境。该方案利用健康检测、秒级切换等功能，可以解决软硬件或人为原因造成的单点集群故障而引起的业务中断问题。 有效

持久化操作，后续通过异步的方式进行持久化，可以大幅提高性。 应用场景 通用的针对 NVDIMM 新介质的文件系统，可代替 EXT4，XFS 等文件系统，满足单机应用、云原生分布式应用高性能 数据存储诉求。 openEuler 21.09 技术白皮书 12 内存分级扩展 当前内存制造工艺已经达到瓶颈，Arm 生态发展让每个 CPU 核的成本越来越低。数据库、虚拟机、大数据、人工智能、 深度学习场景同时需要算力和内存的支 现有故障树或者新增故障树，可有效提升维护效率，减少宕机时间。 安全策略配置工具 secPaver 是一款 SELinux 安全策略开发工具，用于辅助开发人员为应用程序开发安全策略。secPaver 通过抽象通用的 策略配置文件，封装统一的策略操作接口，对策略开发人员屏蔽安全机制细节，降低了策略开发门槛，提高策略开发效率。 secPaver 当前支持 SELinux 的策略开发，后续可扩展支持 AppArmor

逐渐减小，制造商开始期望软件能够带 来额外的收入。越来越多的厂商开始单独销售软件，也不再提供软件的源代码。 1983年春天，Richard Matthew Stallman，这位曾经在 MIT 人工智能实验室工作 的程序员，发起了 GNU 项目，旨在开发一个自由的类 Unix 的操作系统。他为专有 软件的增长和随之而来的用户不再能够修改他们电脑上的程序而忧心忡忡。软件开 发者被束缚，有悖自由精神的现象随之普遍发生。GNU Foundation, FSF)。 Stallman 首先提出了自由软件的定义和特征，以及 Copyleft 的概念。他是很多 Copyleft 许可证的主要作者，包括使用最广泛的自由软件许可证—— GNU 通用公共 许可证(GNU General Public License, GPL)。 小提示 更 多 关 于 Richard Stallman 和 GNU 项 目 的 内 容 ， 请 访 问 ： http://en Linux 设计成一个类似 Minix 的操作系统使之能运行 于自己的家用计算机上。在九月中旬时， Torvald 发布了第一个版本—— Linux 0.01。1994年，Linus 第一次采用 GNU 通用公共许可证(GPL)，发布了 Linux 的 1.0 版本。GNU 工具集连同这个自由的内核给爱好者提供了一个极富潜力的环境。为 了和 UNIX 保持相似，Linux 首先提供了一个命令行界面；此后，X

逐渐减小，制造商开始期望软件能够带 来额外的收入。越来越多的厂商开始单独销售软件，也不再提供软件的源代码。 1983年春天，Richard Matthew Stallman，这位曾经在 MIT 人工智能实验室工作 的程序员，发起了 GNU 项目，旨在开发一个自由的类 Unix 的操作系统。他为专有 软件的增长和随之而来的用户不再能够修改他们电脑上的程序而忧心忡忡。软件开 发者被束缚，有悖自由精神的现象随之普遍发生。GNU Foundation, FSF)。 Stallman 首先提出了开源软件的定义和特征，以及 Copyleft 的概念。他是很多 Copyleft 许可证的主要作者，包括使用最广泛的自由软件许可证—— GNU 通用公共 许可证(GNU General Public License, GPL)。 小提示 更 多 关 于 Richard Stallman 和 GNU 项 目 的 内 容 ， 请 访 问：http://en Linux 设计成一个类似 Minix 的操作系统使之能运行 于自己的家用计算机上。在九月中旬时， Torvald 发布了第一个版本—— Linux 0.01。1994年，Linus 第一次采用 GNU 通用公共许可证(GPL)，发布了 Linux 的 1.0 版本。GNU 工具集连同这个自由的内核给爱好者提供了一个极富潜力的环境。为 了和 UNIX 保持相似，Linux 首先提供了一个命令行界面；此后，X

60000 次的线上同名课程，口碑与影响力俱佳，旨在打造简单易学且实用性 强的轻量级 Linux 入门教程。 本书在上一版的基础上进行了全面大量的更新，基于红帽 RHEL 8 系统编写，且内容通用于 CentOS、 Fedora 等系统。本书共分为 20 章，内容涵盖了部署 Linux 系统，常用的 Linux 命令，与文件读写操作 有关的技术，使用 Vim 编辑器编写和修改配置文件，用 点、难 点反复实践。这样的好处也很明显，可以使读者在加深理论知识理解的同时，轻松掌握生产 环境中用到的实战技术。 您手里所持的这本书，基于最新的红帽企业版系统 RHEL 8 编写而成，其内容通用于绝 大多数的 Linux 系统，具有广泛的适用性。本书配套软件及资料完全免费，可通过 www.linuxprobe.com 网站获取，相关的付费培训课程大家可根据自身情况自愿报名。本书将 会从零基础带领您入门 系统是开源的，所以要去学习。”其实这个想法是完全错误的！开源的 操作系统少说有 100 个，开源的软件至少也有 10 万个，为什么不去逐个学习？所以上面谈到 的开源特性只是一部分优势，并不足以成为您付出精力去努力学习的理由。 对普通用户来讲，开源共享精神仅具备锦上添花的效果，我们更加看重的是，Linux 系 统是一款优秀的软件产品，具备类似 UNIX 系统的程序界面，并继承了其良好的稳定性。而 且，开源社区也在源源不断地提供

《Robot modeling and control》—MW Spong； 五 ROS 应用 ROS 是一个强大的工具包，学习 ROS 是为了是更好地应用于 slam、导航、运动 规划、人工智能等。按照应用方向推荐相关博客与项目如下： 应用 博客 项目 建图导航 https://www.guyuehome.com/Bl og/index/category/22/p/2

Linux中覆盖文件的所有权和模式 dpkg-trigger Debian Linux下的软件包触发器 dpkg Debian Linux系统上安装、创建和管理软件包 dris 显示和清空目录堆栈中的内容 dstat 通用的系统资源统计工具 du 显示每个文件和目录的磁盘使用空间 dump 用于备份ext2或者ext3文件系统 E e2fsck 用于检查第二扩展文件系统的完整性 e2label 设置第二扩展文件系统的卷标 'BEGIN{ print "start" } pattern{ commands } END{ print "end" }' file 一个awk脚本通常由：BEGIN语句块、能够使用模式匹配的通用语句块、END语句块3部分组成，这三个 部分是可选的。任意一个部分都可以不出现在脚本中，脚本通常是被 单引号 或 双引号 中，例如： 1. awk 'BEGIN{ i=0 } { i++ } END{ N语句块中。 END语句块 在awk从输入流中读取完所有的行 之后 即被执行，比如打印所有行的分析结果这类 信息汇总都是在END语句块中完成，它也是一个可选语句块。 pattern语句块 中的通用命令是最重要的部分，它也是可选的。如果没有提供pattern语句 块，则默认执行 { print } ，即打印每一个读取到的行，awk读取的每一行都会执行该语句 块。 示例 操作 awk脚本基本结构