 古月《ROS入门21讲》15.服务数据的定义与使用.pdf15.服务数据的定义与使用 主 讲 人 : 古 月 服务模型 自定义服务数据 ➢ ➢ 古月《ROS入门21讲》15.服务数据的定义与使用.pdf15.服务数据的定义与使用 主 讲 人 : 古 月 服务模型 自定义服务数据 ➢ ➢- message_generation - message_runtime ➢ • find_package( …… message_generation) • add_service_files(FILES0 码力 | 9 页 | 1.29 MB | 1 年前3
 古月《ROS入门21讲》12.话题消息的定义与使用.pdf12.话题消息的定义与使用 主 讲 人 : 古 月 话题模型 自定义话题消息 ➢ ➢ 古月《ROS入门21讲》12.话题消息的定义与使用.pdf12.话题消息的定义与使用 主 讲 人 : 古 月 话题模型 自定义话题消息 ➢ ➢- message_generation - message_runtime ➢ • find_package( …… message_generation) • add_message_files(FILES0 码力 | 9 页 | 1.34 MB | 1 年前3
 openEuler 22.03 LTS SP2 技术白皮书的时延优化。 • 硬实时(UniProton)中间件:提供丰富的 POSIX 接口支持和常用中间件,方便用户应 用开发和迁移。 • 泛工业泛嵌入式通用接口:围绕 RTOS 领域极致性能场景,定义高性能 API,为北向应用提供统一的接口。 • 行业安全认证:联合伙伴逐步支持面向行业安全认证,如面向 IEC61508、CC EAL 等。 12 openEuler 22.03 LTS SP2 优先级负载均衡特性 负载均衡 FIFO 任务迁移队列不区分优先级,无法解决跨核迁移抢占保障高优先级,特别是 CPU 敏感型任务的优先调 度,针对在线、离线容器混部场景下,CFS 负载均衡需要提出一种优先级队列模型,支持高低优先级的 QoS 负载均衡,确 保在线业务能更快得到调度和执行,最大化压制离线任务的 QoS 干扰,提高整机 CPU 资源利用率。 混部场景中,开启了 CPU QoS 优先级负载均衡特性,需要将 与 RAS 间通信通道 适配的能力。 针对 TEE 远程证明 • TEE 证书服务 TAS(TEE AK Service)提供 TEE AK issuer 来使能用户部署自定义的证书服务为远程证明身份密钥颁发 自定义证书。 • TEE 验证库(TEE verifier lib)以及验证示例 TEE Attester 为用户提供了获取 TEE 远程证明报告并进行验证的接口和 工具。 • RAC0 码力 | 48 页 | 5.62 MB | 1 年前3 openEuler 22.03 LTS SP2 技术白皮书的时延优化。 • 硬实时(UniProton)中间件:提供丰富的 POSIX 接口支持和常用中间件,方便用户应 用开发和迁移。 • 泛工业泛嵌入式通用接口:围绕 RTOS 领域极致性能场景,定义高性能 API,为北向应用提供统一的接口。 • 行业安全认证:联合伙伴逐步支持面向行业安全认证,如面向 IEC61508、CC EAL 等。 12 openEuler 22.03 LTS SP2 优先级负载均衡特性 负载均衡 FIFO 任务迁移队列不区分优先级,无法解决跨核迁移抢占保障高优先级,特别是 CPU 敏感型任务的优先调 度,针对在线、离线容器混部场景下,CFS 负载均衡需要提出一种优先级队列模型,支持高低优先级的 QoS 负载均衡,确 保在线业务能更快得到调度和执行,最大化压制离线任务的 QoS 干扰,提高整机 CPU 资源利用率。 混部场景中,开启了 CPU QoS 优先级负载均衡特性,需要将 与 RAS 间通信通道 适配的能力。 针对 TEE 远程证明 • TEE 证书服务 TAS(TEE AK Service)提供 TEE AK issuer 来使能用户部署自定义的证书服务为远程证明身份密钥颁发 自定义证书。 • TEE 验证库(TEE verifier lib)以及验证示例 TEE Attester 为用户提供了获取 TEE 远程证明报告并进行验证的接口和 工具。 • RAC0 码力 | 48 页 | 5.62 MB | 1 年前3
 openEuler 23.09 技术白皮书HBM)中以提高计算速度。加速器厂商们也不可避免地需要开发复杂的内存管理系统。 现行加速器内存管理方案存在诸多缺陷: • CPU 侧内存管理与加速器侧分离,数据显式搬移,加速器内存管理的易用性和性能难以平衡。 • 大模型场景下加速器设备 HBM 内存(Hign BandWidth Memory)严重不足,现有的手动 swap 方案性能损耗大且 通用性差。 • 搜推、大数据场景存在大量无效数据搬移,缺少高效内存池化方案。 前上限为 CPU 的 DRAM 容量)。GMEM 将较冷的设备内存页换出到 CPU 内存上,拓展了应用处理的问题规模,实现高性能、低门槛训推。 通过 GMEM 提供的极简异构内存管理框架,在超大模型训练中,GMEM 性能领先 NVIDIA-UVM。随着内存使用量增长,领 先比例不断提升,在超分两倍以上时可领先 NVIDIA-UVM 60% 以上。(数据基于 NPU-Ascend910 与 GPU-A100 机与加速器进行搬移。在实际使用时,加速器可在内存不足时可以借用主机内存,同时回收加速器内的冷内存,达到内存 超分的效果,突破模型参数受限于加速器内存的限制,实现低成本的大模型训练。 通过在内核中提供 GMEM 高层 API,允许加速器驱动通过注册 GMEM 规范所定义的 MMU 函数直接获取内存管理功能, 建立逻辑页表并进行内存超分。逻辑页表将内存管理的高层逻辑与 CPU 的硬件相关层解耦,从而抽象出能让各类加速器复0 码力 | 52 页 | 5.25 MB | 1 年前3 openEuler 23.09 技术白皮书HBM)中以提高计算速度。加速器厂商们也不可避免地需要开发复杂的内存管理系统。 现行加速器内存管理方案存在诸多缺陷: • CPU 侧内存管理与加速器侧分离,数据显式搬移,加速器内存管理的易用性和性能难以平衡。 • 大模型场景下加速器设备 HBM 内存(Hign BandWidth Memory)严重不足,现有的手动 swap 方案性能损耗大且 通用性差。 • 搜推、大数据场景存在大量无效数据搬移,缺少高效内存池化方案。 前上限为 CPU 的 DRAM 容量)。GMEM 将较冷的设备内存页换出到 CPU 内存上,拓展了应用处理的问题规模,实现高性能、低门槛训推。 通过 GMEM 提供的极简异构内存管理框架,在超大模型训练中,GMEM 性能领先 NVIDIA-UVM。随着内存使用量增长,领 先比例不断提升,在超分两倍以上时可领先 NVIDIA-UVM 60% 以上。(数据基于 NPU-Ascend910 与 GPU-A100 机与加速器进行搬移。在实际使用时,加速器可在内存不足时可以借用主机内存,同时回收加速器内的冷内存,达到内存 超分的效果,突破模型参数受限于加速器内存的限制,实现低成本的大模型训练。 通过在内核中提供 GMEM 高层 API,允许加速器驱动通过注册 GMEM 规范所定义的 MMU 函数直接获取内存管理功能, 建立逻辑页表并进行内存超分。逻辑页表将内存管理的高层逻辑与 CPU 的硬件相关层解耦,从而抽象出能让各类加速器复0 码力 | 52 页 | 5.25 MB | 1 年前3
 openEuler 22.09 技术白皮书标签管理机制:支持对任务 / 进程 / 组 / 用户等对象的自定义扩展标签,承载用户态与内核态,内核态组件之间的协同 调度的语义。 3. 调度组件 hook 点与 helper 函数:支持对 CFS 调度类的选核,选任务,抢占流程的自定义策略注入。 适用场景 开发人员、系统管理人员基于可编程内核框架针对不同应用场景,开发自定义策略,动态加载到内核执行。 WASM 安全沙箱引擎 FaaS 格式容器镜像,管理本地函数镜像资源 2. Wasm 轻量级协程调度框架 抽象 Wasm 实例执行上下文,支持轻量级高性能的用户态协程调度模型,并支持 JIT/AOT 多种 Wasm 实例执行模型。 应用场景 适用于按需启动短时间运行时的无状态 FaaS 函数任务,例如在 CDN 边缘计算场景下,可以部署客户自定义实现的请求 预处理函数,实现按需拉取、快速响应。 数控分离 HCK 大规模集群中的一个重要应用是 HPC 拓扑时的可见范围 2. 用户态工具部分 用户态工具提供的功能,是对接内核态上述功能提供的 sysfs 接口供用户使用,将目标应用运行在指定的隔离 CPU 上。 HPC 业务特征大部分符合 BSP 模型 (Bulk Synchronous Parallel Computing):并行计算 + 通信 + 同步。系统噪声对这 类业务特征有较大性能影响。系统噪声指的是业务运行中执行的非应用计算任务,包括:系统0 码力 | 13 页 | 1.39 MB | 1 年前3 openEuler 22.09 技术白皮书标签管理机制:支持对任务 / 进程 / 组 / 用户等对象的自定义扩展标签,承载用户态与内核态,内核态组件之间的协同 调度的语义。 3. 调度组件 hook 点与 helper 函数:支持对 CFS 调度类的选核,选任务,抢占流程的自定义策略注入。 适用场景 开发人员、系统管理人员基于可编程内核框架针对不同应用场景,开发自定义策略,动态加载到内核执行。 WASM 安全沙箱引擎 FaaS 格式容器镜像,管理本地函数镜像资源 2. Wasm 轻量级协程调度框架 抽象 Wasm 实例执行上下文,支持轻量级高性能的用户态协程调度模型,并支持 JIT/AOT 多种 Wasm 实例执行模型。 应用场景 适用于按需启动短时间运行时的无状态 FaaS 函数任务,例如在 CDN 边缘计算场景下,可以部署客户自定义实现的请求 预处理函数,实现按需拉取、快速响应。 数控分离 HCK 大规模集群中的一个重要应用是 HPC 拓扑时的可见范围 2. 用户态工具部分 用户态工具提供的功能,是对接内核态上述功能提供的 sysfs 接口供用户使用,将目标应用运行在指定的隔离 CPU 上。 HPC 业务特征大部分符合 BSP 模型 (Bulk Synchronous Parallel Computing):并行计算 + 通信 + 同步。系统噪声对这 类业务特征有较大性能影响。系统噪声指的是业务运行中执行的非应用计算任务,包括:系统0 码力 | 13 页 | 1.39 MB | 1 年前3
 openEuler 24.03 LTS 技术白皮书CANN 或 NVIDIA 的 CUDA 软件。 • AI 框架镜像:以 SDK 镜像为基础,安装 AI 框架软件,如 PyTorch 或 TensorFlow。 • 模型应用镜像:在 AI 框架镜像的基础上,包含完整的工具链和模型应用。 相关使用方式请参考 openEuler AI 容器镜像用户指南。 openEuler 使能 AI,向用户提供更多 OS 选择。基于 openEuler 的 AI 等应用的开发和调试。同时, 可在该类容器中运行高性能计算任务,例如大规模数据处理、并行计算等。 • AI 框架镜像:用户可直接在该类容器中进行 AI 模型开发、训练及推理等任务。 • 模型应用镜像:已预置完整的 AI 软件栈和特定的模型,用户可根据自身需求选择相应的模型应用镜像来开展模型推理或微调 任务。 应用场景 场景创新 12 openEuler 24.03 LTS 技术白皮书 EulerCopilot 相关使用方式请参考 EulerCopilot 智能问答服务使用指南。 EulerCopilot- 智能问答 功能描述 应用场景 当前,openEuler 和 AI 深度结合,一方面使用基础大模型,基于大量 openEuler 操作系统的代码和数据,训练出 EulerCopilot, 初步实现代码辅助生成、智能问题智能分析、系统辅助运维等功能,让 openEuler 更智能。 AI for0 码力 | 45 页 | 6.18 MB | 1 年前3 openEuler 24.03 LTS 技术白皮书CANN 或 NVIDIA 的 CUDA 软件。 • AI 框架镜像:以 SDK 镜像为基础,安装 AI 框架软件,如 PyTorch 或 TensorFlow。 • 模型应用镜像:在 AI 框架镜像的基础上,包含完整的工具链和模型应用。 相关使用方式请参考 openEuler AI 容器镜像用户指南。 openEuler 使能 AI,向用户提供更多 OS 选择。基于 openEuler 的 AI 等应用的开发和调试。同时, 可在该类容器中运行高性能计算任务,例如大规模数据处理、并行计算等。 • AI 框架镜像:用户可直接在该类容器中进行 AI 模型开发、训练及推理等任务。 • 模型应用镜像:已预置完整的 AI 软件栈和特定的模型,用户可根据自身需求选择相应的模型应用镜像来开展模型推理或微调 任务。 应用场景 场景创新 12 openEuler 24.03 LTS 技术白皮书 EulerCopilot 相关使用方式请参考 EulerCopilot 智能问答服务使用指南。 EulerCopilot- 智能问答 功能描述 应用场景 当前,openEuler 和 AI 深度结合,一方面使用基础大模型,基于大量 openEuler 操作系统的代码和数据,训练出 EulerCopilot, 初步实现代码辅助生成、智能问题智能分析、系统辅助运维等功能,让 openEuler 更智能。 AI for0 码力 | 45 页 | 6.18 MB | 1 年前3
 openEuler 21.09 技术白皮书统一集群化部署、监控、审计等场景。 安全容器 StratoVirt: 1. 强安全性:基于 Rust 实现语言级安全,模块按需组合最小化攻击面,支持多租户物理隔离。 2. 轻量低噪:采用极简设备模型时,启动时间小于 50ms,内存底噪小于 4M。 3. 软硬协同:支持 x86 的 VT,支持鲲鹏的 Kunpeng-V。 4. 极速伸缩:毫秒级设备扩缩能力,为轻量化负载提供灵活的资源伸缩能力。 边缘数据服务:通过边缘数据服务实现消息、数据、媒体流的按需持久化,并具备数据分析和数据导出的能力 4. 边云智能协同架构(Sedna):基于开源 sedna 框架,提供基础的边云协同推理、联邦学习、增量学习等能力, 并实现了基础的模型管理、数据集管理等,使能开发者快速开发边云 AI 协同特性,以及提升用户边云 AI 特性的 训练与部署效率。 应用场景 可应用智能制造、城市交通、高速收费稽查、智慧加油站、医疗影像识别、智慧园区等广泛的边云协同场景。 检测能力,通过 web ui 提供网络状态可视化,便于运维人员快速发现网络问题 2. 配置溯源:配置变更是维护阶段变动最多也最容易引入问题的操作,提供集群式 OS 配置管理能力,通过用户 自定义域范围,实现配置基线和比较功能,快速排除配置问题。 3. 故障定位:提供专家模式引擎,对系统故障实时感知,及时修复系统故障,减少宕机时间和运维投入。 应用场景 适用于具备较多经验的 OS 维护团队,采用0 码力 | 35 页 | 3.72 MB | 1 年前3 openEuler 21.09 技术白皮书统一集群化部署、监控、审计等场景。 安全容器 StratoVirt: 1. 强安全性:基于 Rust 实现语言级安全,模块按需组合最小化攻击面,支持多租户物理隔离。 2. 轻量低噪:采用极简设备模型时,启动时间小于 50ms,内存底噪小于 4M。 3. 软硬协同:支持 x86 的 VT,支持鲲鹏的 Kunpeng-V。 4. 极速伸缩:毫秒级设备扩缩能力,为轻量化负载提供灵活的资源伸缩能力。 边缘数据服务:通过边缘数据服务实现消息、数据、媒体流的按需持久化,并具备数据分析和数据导出的能力 4. 边云智能协同架构(Sedna):基于开源 sedna 框架,提供基础的边云协同推理、联邦学习、增量学习等能力, 并实现了基础的模型管理、数据集管理等,使能开发者快速开发边云 AI 协同特性,以及提升用户边云 AI 特性的 训练与部署效率。 应用场景 可应用智能制造、城市交通、高速收费稽查、智慧加油站、医疗影像识别、智慧园区等广泛的边云协同场景。 检测能力,通过 web ui 提供网络状态可视化,便于运维人员快速发现网络问题 2. 配置溯源:配置变更是维护阶段变动最多也最容易引入问题的操作,提供集群式 OS 配置管理能力,通过用户 自定义域范围,实现配置基线和比较功能,快速排除配置问题。 3. 故障定位:提供专家模式引擎,对系统故障实时感知,及时修复系统故障,减少宕机时间和运维投入。 应用场景 适用于具备较多经验的 OS 维护团队,采用0 码力 | 35 页 | 3.72 MB | 1 年前3
 openEuler 21.03 技术白皮书数据读写压力的方法。准确的检测方法可以帮资 源使用者确定合适的工作量,帮助系统制定高效 的资源调度策略,最大化利用系统资源,改善用 户体验。 8. TCP 发包切换到了 Early Departure Time 模型: 解决原来 TCP 框架的限制,根据调度策略给数据 包设置 Early Departure Time 时间戳,避免大的 队列缓存带来的时延,同时大幅提升 TCP 性能。 9. 支持 MultiPath 内存访问效率。 • IO 子系统增强:支持多通道并发 IO 能力,提高 IO 性能。支持 IO-QOS 能力,提升虚拟机 IO 流量管理的灵活性和 稳定性。 • 系统调用过滤:通过极简设备模型设计和 SECOMP 过滤系统调用,最简配置下仅需使用 35 个系统调用,有效减小 系统攻击面。 更多详细内容请参考 openEuler 20.09 技术白皮书:https://openeuler 化架构或组件。具 备安全、轻量、高性能、低损耗、组件灵活拆分的特点。 StratoVirt 主要优势如下: • 强安全性:基于 Rust 实现语言级安全,模型设计上最小化攻击面, 实现多租户物理隔离。 • 轻量低噪:采用极简设备模型时,启动时间小于 50ms,内存底噪小于 4M,支持 Serverless 负载。 • 软硬协同:StratoVirt 支持 x86 的 VT,支持鲲鹏的0 码力 | 18 页 | 1.30 MB | 1 年前3 openEuler 21.03 技术白皮书数据读写压力的方法。准确的检测方法可以帮资 源使用者确定合适的工作量,帮助系统制定高效 的资源调度策略,最大化利用系统资源,改善用 户体验。 8. TCP 发包切换到了 Early Departure Time 模型: 解决原来 TCP 框架的限制,根据调度策略给数据 包设置 Early Departure Time 时间戳,避免大的 队列缓存带来的时延,同时大幅提升 TCP 性能。 9. 支持 MultiPath 内存访问效率。 • IO 子系统增强:支持多通道并发 IO 能力,提高 IO 性能。支持 IO-QOS 能力,提升虚拟机 IO 流量管理的灵活性和 稳定性。 • 系统调用过滤:通过极简设备模型设计和 SECOMP 过滤系统调用,最简配置下仅需使用 35 个系统调用,有效减小 系统攻击面。 更多详细内容请参考 openEuler 20.09 技术白皮书:https://openeuler 化架构或组件。具 备安全、轻量、高性能、低损耗、组件灵活拆分的特点。 StratoVirt 主要优势如下: • 强安全性:基于 Rust 实现语言级安全,模型设计上最小化攻击面, 实现多租户物理隔离。 • 轻量低噪:采用极简设备模型时,启动时间小于 50ms,内存底噪小于 4M,支持 Serverless 负载。 • 软硬协同:StratoVirt 支持 x86 的 VT,支持鲲鹏的0 码力 | 18 页 | 1.30 MB | 1 年前3
 openEuler 22.03-LTS 技术白皮书边缘数据服务:通过边缘数据服务实现消息、数据、媒体流的按需持久化,并具备数据分析和数据导出的能力。 4. 边云智能协同架构(Sedna):基于开源 Sedna 框架,提供基础的边云协同推理、联邦学习、增量学习等能力,并 实现了基础的模型管理、数据集管理等,使能开发者快速开发边云 AI 协同特性,以及提升用户边云 AI 特性的训练 与部署效率。 应用场景 可应用智能制造、城市交通、高速收费稽查、智慧加油站、医疗影像识别、智慧园区等广泛的边云协同场景。 SVA(Shared Virtual Addressing)支持:进程虚拟地址在主机进程和设备间共享,实现资源跨主机与设备免拷 贝复用,提升跨主机和设备业务通讯性能。 • MPAM 增强:支持外部接口自定义配置分区 rmid,支持 MPAM 设备节点通过 device tree 配置启动,可用于虚拟化 等场景。 • TCP 压缩特性:hbase 等分布式数据库节点间数据传输量大,网络传输是性能瓶颈;在 统一集群化部署、监控、审计等场景。 安全容器 StratoVirt: • 强安全性:基于 Rust 实现语言级安全,模块按需组合最小化攻击面,支持多租户物理隔离。 • 轻量低噪:采用极简设备模型时,启动时间小于 50ms,内存底噪小于 4M。 • 软硬协同:支持 x86 的 VT,支持鲲鹏的 Kunpeng-V。 • 极速伸缩:毫秒级设备扩缩能力,为轻量化负载提供灵活的资源伸缩能力。0 码力 | 17 页 | 6.52 MB | 1 年前3 openEuler 22.03-LTS 技术白皮书边缘数据服务:通过边缘数据服务实现消息、数据、媒体流的按需持久化,并具备数据分析和数据导出的能力。 4. 边云智能协同架构(Sedna):基于开源 Sedna 框架,提供基础的边云协同推理、联邦学习、增量学习等能力,并 实现了基础的模型管理、数据集管理等,使能开发者快速开发边云 AI 协同特性,以及提升用户边云 AI 特性的训练 与部署效率。 应用场景 可应用智能制造、城市交通、高速收费稽查、智慧加油站、医疗影像识别、智慧园区等广泛的边云协同场景。 SVA(Shared Virtual Addressing)支持:进程虚拟地址在主机进程和设备间共享,实现资源跨主机与设备免拷 贝复用,提升跨主机和设备业务通讯性能。 • MPAM 增强:支持外部接口自定义配置分区 rmid,支持 MPAM 设备节点通过 device tree 配置启动,可用于虚拟化 等场景。 • TCP 压缩特性:hbase 等分布式数据库节点间数据传输量大,网络传输是性能瓶颈;在 统一集群化部署、监控、审计等场景。 安全容器 StratoVirt: • 强安全性:基于 Rust 实现语言级安全,模块按需组合最小化攻击面,支持多租户物理隔离。 • 轻量低噪:采用极简设备模型时,启动时间小于 50ms,内存底噪小于 4M。 • 软硬协同:支持 x86 的 VT,支持鲲鹏的 Kunpeng-V。 • 极速伸缩:毫秒级设备扩缩能力,为轻量化负载提供灵活的资源伸缩能力。0 码力 | 17 页 | 6.52 MB | 1 年前3
 Ubuntu 桌面培训 2010. . . . . . . . . 245 6 自定义桌面和应用程序 247 6.1 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247 6.2 自定义桌面 . . . . . . . . . . . . 248 6.2.2 自定义主题(按钮 & 图标等) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258 6.2.3 自定义屏幕保护 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266 6.2.4 自定义屏幕分辨率 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 1.6 桌面自定义 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .0 码力 | 524 页 | 57.54 MB | 1 年前3 Ubuntu 桌面培训 2010. . . . . . . . . 245 6 自定义桌面和应用程序 247 6.1 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247 6.2 自定义桌面 . . . . . . . . . . . . 248 6.2.2 自定义主题(按钮 & 图标等) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258 6.2.3 自定义屏幕保护 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266 6.2.4 自定义屏幕分辨率 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 1.6 桌面自定义 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .0 码力 | 524 页 | 57.54 MB | 1 年前3
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