21.课程总结与进阶攻略 主 讲 人 ： 古 月 课程总结 你可以用ROS干什么 *参考链接：http://wiki.ros.org/ros_control 你可以用ROS干什么 即时定位与地图建模 （hector） 深度 信息 栅格地图 * 参考链接：http://wiki.ros.org/gmapping/、http://wiki.ros.org/hector_slam 你可以用ROS干什么

16.参数的使用与编程方法 主 讲 人 ： 古 月 参数模型 创建功能包 参数命令行使用 ⚫ ⚫ ⚫ ⚫ ⚫ ⚫ 编程方法（C++） • • • parameter_config.cpp 配置代码编译规则 • • CMakeLists.txt 编译并运行发布者 编程方法（Python） • • • parameter_config.py 感谢观看

15.服务数据的定义与使用 主 讲 人 ： 古 月 服务模型 自定义服务数据 ➢ ➢ message_generation message_runtime ➢ • find_package( …… message_generation) • add_service_files(FILES

12.话题消息的定义与使用 主 讲 人 ： 古 月 话题模型 自定义话题消息 ➢ ➢ message_generation message_runtime ➢ • find_package( …… message_generation) • add_message_files(FILES

9.创建工作空间与功能包 主 讲 人 ： 古 月 工作空间 • • • • 创建工作空间 创建功能包 创建功能包 创建功能包 感谢观看 怕什么真理无穷，进一寸有一寸的欢喜 更多精彩，欢迎关注 ?

简称“欧拉”）从服务器操作系统正式升级为面向数字基础设施的操作系统，支持服 务器、云计算、边缘计算、嵌入式等应用场景，支持多样性计算，致力于提供安全、稳定、易用的操作系统。 欧拉开源社区通过开放的社区形式与全球的开发者共同构建一个开放、多元和架构包容的软件生态体系，孵化支持多 种处理器架构、覆盖数字基础设施全场景，推动企业数字基础设施软硬件、应用生态繁荣发展。 2019 年 12 月 31 日，面向多样性计算的操作系统开源社区 不断组建，推动 openEuler 应用边界从最初的服务器场景，逐步拓展到云计算、边 缘计算、嵌入式等更多场景。openEuler 正成为覆盖数字基础设施全场景的操作系统。 openEuler 希望与广大生态伙伴、用户、开发者一起，通过联合创新、社区共建，不断增强场景化能力，最终实现统 一操作系统支持多设备，应用一次开发覆盖全场景。 openEuler 覆盖全场景的创新平台 开源操作系统的构 、Xfce、Kiran-desktop、GNOME 桌面环境，丰富社区桌面环境生态。 • 欧拉 DevKit：支持操作系统迁移、兼容性评估、简化安全配置 secPaver 等更多开发工具。 系统框架 openEuler 社区与上下游生态建立连接，构建多样性的社区合作伙伴和协作模式，共同推进版本演进。 平台框架 国际开源社区 处理器 行业 ISV 厂商 更广泛的 社区合作伙伴 操作系统厂商 共同参与 多样算力厂商 政府

18.tf坐标系广播与监听的编程实现 主 讲 人 ： 古 月 创建功能包 创建tf广播器代码（C++） • • • turtle_tf_broadcaster.cpp 创建tf监听器代码（C++） • • turtle_tf_listener.cpp 配置tf广播器与监听器代码编译规则 • • CMakeLists.txt 编译并运行 创建tf广播器与监听器代码（Python）

正成为覆盖全场景的操作系统，新增发布面向边缘计算的版本 openEuler 22.09 Edge、面向嵌入式的版本 openEuler 22.09 Embedded。 openEuler 希望与广大生态伙伴、用户、开发者一起，通过联合创新、社区共建，不断增强场景化能力，最终实现统一操作 系统支持多设备，应用一次开发覆盖全场景。 openEuler 对 Linux Kernel 的持续贡献 ，支持服务器、 云计算、边缘计算、嵌入式等应用场景，支持多样性计算，致力于提供安全、稳定、易用的操作系统。通过为应用提供确定性保障 能力，支持 OT 领域应用及 OT 与 ICT 的融合。 欧拉开源社区通过开放的社区形式与全球的开发者共同构建一个开放、多元和架构包容的软件生态体系，孵化支持多种处 理器架构、覆盖数字设施全场景，推动企业数字基础设施软硬件、应用生态繁荣发展。 2019 年 增强：内存可靠性分级技术，可以指定内核、关键进程等对内存故障敏感的数据优先使用高可靠内存，降低宕 机率，提升可靠性（技术预览特性）。 夯实云化基座 • 容器操作系统 KubeOS：云原生场景，实现 OS 容器化部署、运维，提供与业务容器一致的基于 K8s 的管理体验。 • 安全容器方案：iSulad+shimv2+StratoVirt 安全容器方案，相比传统 Docker+Qemu 方案，底噪和启动时间优化 40%。 •

CONTENTS 2 3 openEuler 21.03 技术白皮书 openEuler WHITE PAPER openEuler 是一个开源的 Linux 发行版平台。将通过开放的社区形式与全球的开发者共同构建一个开放、多元和架构包 容的软件生态体系。openEuler 旨在通过社区合作，打造创新平台，构建支持多种处理器架构、统一和开放的操作系统社区， 推动软硬件应用生态繁荣发展。 断创新的操作系统平台。 openEuler 支持以 Intel/ 兆芯为代表的 X86 架构，以鲲鹏、飞腾为代表的 ARM 架构，同时发布了 RISC-V 的体验版本。 openEuler 希望与广大用户和开发者一起加速完善多样化算力的生态和性能体验。 openEuler 希望把工作负载和最合适的算力单元进行匹配，通过软件优化提升并行处理能力，高效的释放多样性算力。 openEuler 版本管理 桌面环境，丰富社区桌面环境生态。 平台架构 6 7 openEuler 21.03 技术白皮书 openEuler WHITE PAPER 运行环境 平台框架 openEuler 社区与上下游生态建立连接，构建多样性的社区合作伙伴和协作模式，共同推进版本演进。 国际开源社区 处理器 行业ISV厂商 更广泛的 社区合作 伙伴 操作系统厂商 共同参与 多样算力 厂商 政府 运营商

• 嵌入式SDK • 提供us级软/硬实时内核 • OpenAMP混合部署模式 • 分布式软总线，欧拉/鸿蒙设备互通 云计算 边缘计算 openEuler SDK openEuler DevOps： • 磁盘资源隔离，大数据性能提升30% • 应用感知调度，hbase性能提升20% • 容器/虚机混部， • 资源利用率15%-30% • 边云管理协同框架， • 跨边云单应用秒级发放 openEuler Embedded 以Linux为中心的综合嵌入式系统软件平台 引力: Linux丰富生态与功能，混合关键性系统，分布式软总线，基础设施 • openEuler Embedded适用于任何需要Linux的嵌入式系统 • Linux作为整个星系的中心，提供丰富生态与功能, 混合关键性系统，分布式软总线，基础设施等特性吸引其他行星 • 不同的行星提供各具特色的生态: 硬实时(实时操作系统) 嵌入式虚拟机 (隔离与调度) 可信执行环境 （信息安全) 弹性融合底座 openEuler Embedded总体架构 应用领域 基础设施 CI/CD 构建 测试 UniProton/Zephyr/… (实时操作系统) 实时应用 维测 调优 调试 追踪 工具 IDE SDK 仿真 Linux 5.10 kernel Linux生态中间件 优化与配置 分布式软总线