16.参数的使用与编程方法 主 讲 人 ： 古 月 参数模型 创建功能包 参数命令行使用 ⚫ ⚫ ⚫ ⚫ ⚫ ⚫ 编程方法（C++） • • • parameter_config.cpp 配置代码编译规则 • • CMakeLists.txt 编译并运行发布者 编程方法（Python） • • • parameter_config.py 感谢观看

11.订阅者Subscriber的编程实现 主 讲 人 ： 古 月 话题模型 创建订阅者代码（C++） • • • • pose_subscriber.cpp 配置订阅者代码编译规则 • • CMakeLists.txt 编译并运行订阅者 创建订阅者代码（Python） pose_subscriber.py • • • • 感谢观看 怕什么真理无穷，进一寸有一寸的欢喜

14.服务端Server的编程实现 主 讲 人 ： 古 月 服务模型 创建服务器代码（C++） • • • • turtle_command_server.cpp 配置服务器代码编译规则 • • CMakeLists.txt 编译并运行服务器 创建服务器代码（Python） turtle_command_server.py • • • • 感谢观看 怕什么真理无穷，进一寸有一寸的欢喜

13.客户端Client的编程实现 主 讲 人 ： 古 月 话题模型 创建功能包 创建客户端代码（C++） • • • • turtle_spawn.cpp 配置客户端代码编译规则 • • CMakeLists.txt 编译并运行客户端 创建客户端代码（Python） turtle_spawn.py • • • • 感谢观看 怕什么真理无穷，进一寸有一寸的欢喜

10.发布者Publisher的编程实现 主 讲 人 ： 古 月 话题模型 创建功能包 创建发布者代码（C++） • • • • velocity_publisher.cpp 配置发布者代码编译规则 • • CMakeLists.txt 编译并运行发布者 创建发布者代码（Python） • • • • velocity_publisher.py 感谢观看

18.tf坐标系广播与监听的编程实现 主 讲 人 ： 古 月 创建功能包 创建tf广播器代码（C++） • • • turtle_tf_broadcaster.cpp 创建tf监听器代码（C++） • • turtle_tf_listener.cpp 配置tf广播器与监听器代码编译规则 • • CMakeLists.txt 编译并运行 创建tf广播器与监听器代码（Python）

BandWidth Memory）严重不足，现有的手动 swap 方案性能损耗大且 通用性差。 • 搜推、大数据场景存在大量无效数据搬移，缺少高效内存池化方案。 Linux 现有的 HMM 框架，编程复杂度高且依赖人工调优，性能和可移植性差，引发 OS 社区反弹，最终导致 HMM 方 案搁浅。异构加速器领域亟需高效的统一内存管理机制。 异构通用内存管理框架 GMEM （Generalized 保持统一，易用性强，性能与可移植性好。 加速器使用 GMEM API 将内存接入统一地址空间后，可自动获得 GMEM 面向异构内存编程优化的能力。与此同时，加 速器驱动无需重复实现内存管理框架，大幅降低开发维护带来的成本。 开发者使用一套统一申请、释放的 API，即可完成异构内存编程，无需处理内存搬移等细节。在加速器 HBM 内存不足时， GMEM 可将 CPU 内存作为加速器缓存，透明地超分 HBM，无需应用手动 逻辑映射系统 页表协同 并发缺页 内存超分 场景创新 11 openEuler 23.09 技术白皮书 异构统一内存编程 在面向异构内存编程时，使用 GMEM 可分配 CPU 和加速器之间的统一虚拟内存，CPU 内存与加速器内存可共享一个 指针，显著降低了异构编程复杂度。当前基于 NPU 试点，驱动仅需百行修改即可接入 GMEM，替换原有约 4000 行内存管 理框架代码。 加速器内存自动超分

efficient networking, observability, tracing, and security. • 稳定 • 高性能 • 安全（内核verifier机制） • 动态可编程（无需重启） eBPF程序加载和校验 02. eBPF程序加载和校验 eBPF事件驱动 Kprobe/Kretprobe Uprobe/Uretprobe XDP Tracepoint Perf eBPF在云原生场景下的应用 第二部分 网络加速 01.网络加速 From:https://istio.io/latest/zh/blog/2022/merbridge/ eBPF 的可编程能力使其能够内核中完成包的处理和转发，而且可以添加额外扩展能力。 观测和跟踪 将 eBPF 程序附加到跟踪点以及内核和用户应用探针点的能力，使得应用程序和系统本身的 运行时行为具有前所未有的可见性 、稳定性。 From:https://zhuanlan.zhihu.com/p/507388164 微服务可观测的挑战 第三部分 微服务可观测的挑战 应用：微服务架构、多语言、多协议 挑战1：微服务、多语言、多协议环境下，端到端观测 复杂度上升，埋点成本居高不下 Kubernetes 容器 网络、操作系统、硬件 基础设施层复杂度日益增加 如何关联? 挑战3：数据散落，工具多，

. . . . 126 8 国际化和本地化 128 8.1 语言环境 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128 8.1.1 UTF-8 语言环境的基本原理 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128 8.1.2 语言环境的重新配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129 8.1.3 文件名编码 . . . . . . . . . . 本地化信息和翻译文档 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130 8.1.5 语言环境的影响 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .