古月《ROS入门21讲》19.launch启动文件的使用方法.pdf

• 语言: 中文（简体）
• 格式: .pdf
• 来源: github.com/huchunxu

摘要

文档阐述了ROS中的launch文件使用方法，详细介绍了launch文件的语法和功能。Launch文件通过XML标签实现多节点的配置和启动，支持设置节点参数、重映射资源命名、包含其他launch文件、加载参数文件等功能。通过示例展示了如何在launch文件中定义节点、设置参数、重映射主题和启动多个节点。文档还提供了多个实际的launch文件配置示例，包括turtlesim的参数配置、主题重映射以及节点组的启动。

AI总结

# 《ROS入门21讲》第19讲.launch启动文件的使用方法总结

Launch文件是一种用于配置和启动多个ROS节点的XML文件。以下是其核心功能和使用方法：

### Launch文件结构与功能
1. **根元素**：Launch文件以``作为根元素，用于包含多个节点配置和其他高级功能。
2. **启动节点**：使用``标签启动节点，属性包括：
- `pkg`：节点所在的功能包名称。
- `type`：节点的可执行文件名称。
- `name`：节点运行时的名称。
- 其他属性如`output`、`respawn`、`required`、`ns`和`args`用于设置节点的运行行为和参数。

### 常用标签与功能
1. **重映射**：使用``标签重映射ROS计算图资源的命名。
- `from`：原命名。
- `to`：映射后的命名。

2. **包含其他Launch文件**：使用``标签包含其他Launch文件，类似于头文件包含。
- `file`：包含的Launch文件路径。

3. **设置参数**：使用``标签在参数服务器中设置参数。
- `name`：参数名称。
- `value`：参数值。

**示例**：

4. **加载参数文件**：使用``标签加载包含多个参数的文件。
- `file`：参数文件路径。
- `command`：指定操作（如`load`或`dump`）。
- `ns`：参数服务器的命名空间。

**示例**：

5. **设置局部变量**：使用``标签在Launch文件内部定义局部变量。
- `name`：参数名称。
- `default`：参数默认值。

**示例**：

调用格式：

### 示例案例

1. **启动turtlesim节点**：

2. **配置参数并启动turtlesim**：

3. **使用tf广播**：

4. **重映射示例**：

### 更多信息
Launch文件语法的更多详细信息可参考 [ROS Wiki](http://wiki.ros.org/roslaunch/XML)。通过合理使用上述标签和功能，可以灵活配置和启动ROS系统中的多个节点，实现复杂的任务编排和参数管理。